视频教程参考bilibili广东工业大学的视频 柴天佑《自适应控制》课程，记录一下自己的自适应控制学习过程。
2.1 离散时间随机线性模型
引入延迟算子
即：
2.2 确定性线性模型：
针对如下确定下输入输出模型：
注意一下a,b,d的开始结束的位置。
进而得到：
其中：
属于模型的结构性参数，要求事先固定，而属于模型的参数，需要进行估计。
2.3 随机干扰模型：
受到随机因素干扰的数据序列，数学上可以描述为一个离散随机过程。
（1）自回归滑动平均模型（Auto-Regressive and Moving Average Model ARMA）
其中：是白噪声序列；
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