A5伺服驱动器的开关量输入、输出端子定义
松下A5伺服驱动器的开关量输入SI1~10、输出SO1~6有各自不同的参数需要定义,定义后的端子才能起作用。
1、开关量输入端子的参数设置。端子名称端子号对应参数
SI18Pr4.00
SI29Pr4.01
SI326Pr4.02
SI427Pr4.03
SI528Pr4.04
SI629Pr4.05
SI730Pr4.06
SI831Pr4.07
SI932Pr4.08
SI1033Pr4.09
例:SI1、8号端子的设置,pr4.00=8553090=00828282H(十六进制数),从左到右第一个82,转矩控制方式设定值;第二个82速度控制方式设定值;第三个82位置/全闭环控制方式设定值。not负方向极限,b接(常闭),断开有效。
设定的值应该为十进制数。信号符号a接设定b接设定意义
 ̄00不能设定无效
POT0181正极限
NOT0282负极限
SRV-ON0383伺服接通
A-CLR04不能设定报警清除
C-MODE0585模式切换
GAIN0686增益切换
CL07不能设定清偏差计数
INH0888禁止收脉冲
IL-SEL0989转矩限制
VS-SEL10A8A抑制切换1
VS-SEL20B8B抑制切换2
DIV10C8C分频倍频1
DIV20D8D分频倍频2
INTSPD10E8E内部速度1
INTSPD20F8F内部速度2
INTSPD31090内部速度3
ZEROSPD1191零速钳位
VC-SIGN1292速度符号
TC-SIGN1393转矩符号
E-STOP1494强制报警
J-SEL1595惯量比切换
a接是指常开,接通生效;b接是指常闭,断开生效。
同一个信号名在位置、速度、转矩控制方式中要设置相同类型的接点。
相同功能不能重复分配不同的端子。
伺服使能信号必须要分配端子。
偏差计数器清除信号端子只能分配给SI7端子才有效;禁止收脉冲信号只能分配给SI10端子才有效。
所有控制方式的C-MODE设置要一样,才能生效。
2、开关量输出端子的参数设置。信号名称端子号参数
SO110/11pr4.10
SO234/35pr4.11
SO336/37pr4.12
SO438/39pr4.13
SO512pr4.14
SO640pr4.15
如,SO1,10/11端子的设置参数:Pr4.10=197379=00030303H,从左到右第一个03是转矩控制方式设定值;第二个03是速度控制方式设定值;第三个03是位置控制方式设定值。设定值信号符号信号名称
00——无效
02S-RDY伺服准备好
03BRK-OFF抱闸解除
04INP定位完成
05AT-SPEED速度到达
06TLC转矩限制
07ZSP零速钳位
08V-COIN速度一致
09WARN1报警1
0AWARN2报警2
0BP-CMD位置指令
0CINP2定位完成2
0DV-LIMIT速度限制
0EALM-ATB报警属性
0FV-CMD速度指令
表内数为16进制数,参数设置的数为10进制数。
相同的功能可分配到多个不同的端子上,这和输入端子不一样。
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