本发明涉及机器人技术领域，具体是一种用于物料运输的吸盘机械手。
背景技术：
机械手（machinehand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有技术中的吸盘机械手上的吸盘多为固定设置，无法根据实际物料的形状和外部结构进行调节，从而导致机械手适用范围小，运输效率低下。
因此，针对以上现状，迫切需要开发一种用于物料运输的吸盘机械手，以克服当前实际应用中的不足。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种用于物料运输的吸盘机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于物料运输的吸盘机械手，包括底座和机械手本体；所述机械手本体通过旋转轴转动安装在底座上，机械手本体包括盘体和固定安装在盘体上部的盘盖，所述盘体的内部从外到内依次开设有第一腔体和第二腔体，第一腔体和第二腔体均为环形结构，且第一腔体和第二腔体的内部均固定安装有若干隔板，若干隔板将第一腔体或第二腔体的内部分为若干活动腔室，活动腔室的内部滑动安装有第一滑块，第一滑块通过弹簧与隔板固定连接；
所述盘盖的上侧面从外到内依次开设有两个滑槽，两个滑槽分别位于第一腔体和第二腔体的正上方，且两个滑槽中均滑动安装有第二滑块；所述第一滑块的上部紧贴盘盖，且第一滑块与盘盖的连接处固定安装有下磁体，所述第二滑块位于第一滑块的正上方，第一滑块的底部固定安装有上磁铁，上磁体和下磁体极性相反，第二滑块通过上磁体和下磁体吸附在第一滑块上，并跟随第一滑块移动。
作为本发明进一步的方案：所述盘体的底部设置有若干驱动第一滑块在活动腔室内部移动的驱动机构，驱动机构与活动腔室一一对应。
作为本发明进一步的方案：所述第二滑块上固定安装有吸盘。
作为本发明进一步的方案：所述底座上固定安装有气泵，气泵通过气管与吸盘连通。
作为本发明进一步的方案：所述底座上还固定安装有旋转电机，旋转电机的输出端通过锥齿轮组与旋转轴传动连接。
作为本发明进一步的方案：所述驱动机构包括套筒，套筒的内部转动安装有螺杆，螺杆上螺纹连接有螺套，螺套与套筒滑动连接，螺杆转动时带动螺套在套筒的内部上下移动；所述套筒的上部通过连通有排气管，所述活动腔室的底部开设有气孔，排气管与气孔连通，所述螺套朝向排气管的一侧固定安装有活塞。
作为本发明进一步的方案：所述套筒的上部还连通有进气管，进气管和排气管上分别设置有第一开关阀和第二开关阀。
作为本发明进一步的方案：所述套筒的外侧还固定安装有微型电机，微型电机通过锥齿轮组与螺杆传动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过驱动机构改变第一滑块在活动腔室内部的位置，进而使吸盘位置发生改变，在对不同种类的物料进行吸附时，改变吸盘位置对物料进行有效吸附，避免固定设置的吸盘无法与物料进行有效结合，提高机械手使用范围。
附图说明
图1为用于物料运输的吸盘机械手的结构示意图。
图2为用于物料运输的吸盘机械手中盘体的结构示意图。
图3为用于物料运输的吸盘机械手中盘盖的结构示意图。
图4为用于物料运输的吸盘机械手中吸盘的结构示意图。
图5为用于物料运输的吸盘机械手中驱动机构的结构示意图。
图中：1-底座、2-气泵、3-锥齿轮组、4-旋转电机、5-旋转轴、6-驱动机构、7-机械手本体、8-物料、9-第一腔体、10-第一滑块、11-弹簧、12-第二腔体、13-挡板、14-气孔、15-盘体、16-盘盖、17-滑槽、18-第二滑块、19-吸盘、20-气管、21-上磁体、22-下磁体、23-套筒、24-螺套、25-螺杆、26-进气管、27-第一开关阀、28-第二开关阀、29-排气管、30-锥齿轮组、31-微型电机。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
实施例1
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种用于物料运输的吸盘机械手，包括底座1和机械手本体7；所述机械手本体7通过旋转轴5转动安装在底座1上，机械手本体7包括盘体15和固定安装在盘体15上部的盘盖16，所述盘体15的内部从外到内依次开设有第一腔体9和第二腔体12，第一腔体9和第二腔体12均为环形结构，且第一腔体9和第二腔体12的内部均固定安装有若干隔板13，若干隔板13将第一腔体9或第二腔体12的内部分为若干活动腔室，活动腔室的内部滑动安装有第一滑块10，第一滑块10通过弹簧11与隔板13固定连接；所述盘体15的底部设置有若干驱动第一滑块10在活动腔室内部移动的驱动机构6，驱动机构6与活动腔室一一对应；
所述盘盖16的上侧面从外到内依次开设有两个滑槽17，两个滑槽17分别位于第一腔体9和第二腔体12的正上方，且两个滑槽17中均滑动安装有第二滑块18；所述第一滑块10的上部紧贴盘盖16，且第一滑块10与盘盖16的连接处固定安装有下磁体22，所述第二滑块18位于第一滑块10的正上方，第一滑块10的底部固定安装有上磁铁21，上磁体21和下磁体22极性相反，第二滑块18通过上磁体21和下磁体22吸附在第一滑块10上，并跟随第一滑块10移动；
所述第二滑块18上固定安装有吸盘19，用于对物料8进行吸附固定，从而对物料8进行移动运输；
具体的，本实施例中，所述底座1上固定安装有气泵2，气泵2通过气管20与吸盘19连通，在对物料进行运输过程中，通过气泵2抽出吸盘19与物料之间的空气，提高吸盘19的吸附能力；
所述底座1上还固定安装有旋转电机4，旋转电机4的输出端通过锥齿轮组3与旋转轴5传动连接，用于带动旋转轴5转动。
实施例2
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种用于物料运输的吸盘机械手，包括底座1和机械手本体7；所述机械手本体7通过旋转轴5转动安装在底座1上，机械手本体7包括盘体15和固定安装在盘体15上部的盘盖16，所述盘体15的内部从外到内依次开设有第一腔体9和第二腔体12，第一腔体9和第二腔体12均为环形结构，且第一腔体9和第二腔体12的内部均固定安装有若干隔板13，若干隔板13将第一腔体9或第二腔体12的内部分为若干活动腔室，活动腔室的内部滑动安装有第一滑块10，第一滑块10通过弹簧11与隔板13固定连接；所述盘体15的底部设置有若干驱动第一滑块10在活动腔室内部移动的驱动机构6，驱动机构6与活动腔室一一对应；
所述盘盖16的上侧面从外到内依次开设有两个滑槽17，两个滑槽17分别位于第一腔体9和第二腔体12的正上方，且两个滑槽17中均滑动安装有第二滑块18；所述第一滑块10的上部紧贴盘盖16，且第一滑块10与盘盖16的连接处固定安装有下磁体22，所述第二滑块18位于第一滑块10的正上方，第一滑块10的底部固定安装有上磁铁21，上磁体21和下磁体22极性相反，第二滑块18通过上磁体21和下磁体22吸附在第一滑块10上，并跟随第一滑块10移动；
所述第二滑块18上固定安装有吸盘19，用于对物料8进行吸附固定，从而对物料8进行移动运输；
具体的，本实施例中，所述底座1上固定安装有气泵2，气泵2通过气管20与吸盘19连通，在对物料进行运输过程中，通过气泵2抽出吸盘19与物料之间的空气，提高吸盘19的吸附能力；
所述底座1上还固定安装有旋转电机4，旋转电机4的输出端通过锥齿轮组3与旋转轴5传动连接，用于带动旋转轴5转动。
请参阅图5，本实施例与实施例1的不同之处在于，所述驱动机构包括套筒23，套筒23的内部转动安装有螺杆25，螺杆25上螺纹连接有螺套24，螺套24与套筒23滑动连接，螺杆25转动时带动螺套24在套筒23的内部上下移动；所述套筒23的上部通过连通有排气管29，所述活动腔室的底部开设有气孔14，排气管29与气孔14连通，所述螺套24朝向排气管29的一侧固定安装有活塞，活塞跟随螺套24上下移动时改变套筒23内部的气体体积，从而使活动腔室内部体积发生改变，在弹簧11配合下驱动第一滑块10的移动，进而使吸盘位置发生改变，在对不同种类的物料进行吸附时，改变吸盘位置对物料进行有效吸附；
所述套筒23的上部还连通有进气管26，进气管26和排气管28上分别设置有第一开关阀17和第二开关阀；
所述套筒23的外侧还固定安装有微型电机31，微型电机31通过锥齿轮组30与螺杆25传动连接。
以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。
技术特征：
1.一种用于物料运输的吸盘机械手，包括底座（1）和机械手本体（7）；所述机械手本体（7）通过旋转轴（5）转动安装在底座（1）上，其特征在于，机械手本体（7）包括盘体（15）和固定安装在盘体（15）上部的盘盖（16），所述盘体（15）的内部从外到内依次开设有第一腔体（9）和第二腔体（12），第一腔体（9）和第二腔体（12）均为环形结构，且第一腔体（9）和第二腔体（12）的内部均固定安装有若干隔板（13），若干隔板（13）将第一腔体（9）或第二腔体（12）的内部分为若干活动腔室，活动腔室的内部滑动安装有第一滑块（10），第一滑块（10）通过弹簧（11）与隔板（13）固定连接；
所述盘盖（16）的上侧面从外到内依次开设有两个滑槽（17），两个滑槽（17）分别位于第一腔体（9）和第二腔体（12）的正上方，且两个滑槽（17）中均滑动安装有第二滑块（18）；所述第一滑块（10）的上部紧贴盘盖（16），且第一滑块（10）与盘盖（16）的连接处固定安装有下磁体（22），所述第二滑块（18）位于第一滑块（10）的正上方，第一滑块（10）的底部固定安装有上磁铁（21），上磁体（21）和下磁体（22）极性相反，第二滑块（18）通过上磁体（21）和下磁体（22）吸附在第一滑块（10）上，并跟随第一滑块（10）移动。
2.根据权利要求1所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述盘体（15）的底部设置有若干驱动第一滑块（10）在活动腔室内部移动的驱动机构（6），驱动机构（6）与活动腔室一一对应。
3.根据权利要求1所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述第二滑块（18）上固定安装有吸盘（19）。
4.根据权利要求3所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述底座（1）上固定安装有气泵（2），气泵（2）通过气管（20）与吸盘（19）连通。
5.根据权利要求1所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述底座（1）上还固定安装有旋转电机（4），旋转电机（4）的输出端通过锥齿轮组（3）与旋转轴（5）传动连接。
6.根据权利要求2所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述驱动机构包括套筒（23），套筒（23）的内部转动安装有螺杆（25），螺杆（25）上螺纹连接有螺套（24），螺套（24）与套筒（23）滑动连接，螺杆（25）转动时带动螺套（24）在套筒（23）的内部上下移动；所述套筒（23）的上部通过连通有排气管（29），所述活动腔室的底部开设有气孔（14），排气管（29）与气孔（14）连通，所述螺套（24）朝向排气管（29）的一侧固定安装有活塞。
7.根据权利要求6所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述套筒（23）的上部还连通有进气管（26），进气管（26）和排气管（28）上分别设置有第一开关阀（17）和第二开关阀。
8.根据权利要求6所述的用于物料运输的吸盘机械手，其特征在于，所述套筒（23）的外侧还固定安装有微型电机（31），微型电机（31）通过锥齿轮组（30）与螺杆（25）传动连接。
技术总结
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种用于物料运输的吸盘机械手，包括底座和机械手本体；所述机械手本体通过旋转轴转动安装在底座上，机械手本体包括盘体和固定安装在盘体上部的盘盖，所述盘体的内部从外到内依次开设有第一腔体和第二腔体，第一腔体和第二腔体均为环形结构，且第一腔体和第二腔体的内部均固定安装有若干隔板，若干隔板将第一腔体或第二腔体的内部分为若干活动腔室，活动腔室的内部滑动安装有第一滑块，第一滑块通过弹簧与隔板固定连接。本发明通过驱动机构改变第一滑块在活动腔室内部的位置，进而使吸盘位置发生改变，在对不同种类的物料进行吸附时，改变吸盘位置对物料进行有效吸附，提高机械手使用范围。
技术研发人员：陆昕云
受保护的技术使用者：苏州赛亚智能技术有限公司
技术研发日：.11.06
技术公布日：.02.07
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