本发明涉及食品加工机械领域，尤其是一种蔬果多功能一体自动售卖机。
背景技术：
目前，蔬果自动售卖机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。
在蔬果加工领域，市场上缺乏自动扫描识别、清洗、削皮、切块、去核、售卖等多功能一体化设备，大部分机器只涉及其中的部分工序，存在如下缺点1.缺乏对机器进行定时清洁工序；2.缺乏应对形状差异较大的水果的削皮工序不能很好适应不同种类的蔬果的加工；3.机器在进行削皮工序过程中，蔬果旋转运动，成蔬果汁容易飞溅，给用户带来不便。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：本发明提供一种蔬果多功能一体自动售卖机，包括自动扫描识别、清洗、削皮、切块、去核及售卖功能以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：提供一种蔬果多功能一体自动售卖机，包括蔬果处理工作台、机械手，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果处理工作台上设有扫描识别功能传感器、蔬果固定座、去核刀、清洗装置、送碗装置和进出模块；所述机械手上设置有清洗喷管、削皮切削功能组件；
所述机械手用于夹持蔬果、碗具；
所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描、识别；
所述清洗喷管用于清洗蔬果、蔬果固定座及去核刀，在所述机械手的带动下在蔬果处理工作台上方运动；
所述削皮切削功能组件用于对蔬果进行削皮，并对蔬果进行切削、切片和/或切块，在所述机械手的带动下随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；
所述蔬果固定座用于固定蔬果；
所述去核刀用于为有核蔬果在机械手夹持下去核；
所述清洗装置用于清洗所述机械手和所述削皮切削功能组件；
所述送碗装置用于存放碗具，所述机械手将处理好蔬果放进碗具后，再将碗具从所述送碗装置中拿走，放到所述进出模块上；
所述进出模块用于在所述削皮切削功能组件的作用下将盛放处理好蔬果的碗具送出所述蔬果处理工作台。
进一步的，所述蔬果处理工作台上还设有竖向刀、横向刀分别用于为无核蔬果在机械手夹持下切块、切片。
进一步的，所述机械手包括机械手夹持座机构、夹持测力机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构，所述机械手夹持座机构上设有夹持爪，所述夹持爪上设有夹持弹片，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构和所述铰接机构驱动所述夹持爪运动，所述夹持测力机构用于测量夹持力度。
进一步的，所述削皮切削功能组件包括削皮切削功能组件杆、削皮切削功能组件旋转电机，所述削皮切削功能组件杆上设有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀、顶面底面削皮刀，所述削皮切削功能组件杆与所述削皮切削功能组件旋转电机连接，所述削皮切削功能组件旋转电机驱动所述削皮切削功能组件杆作旋转运动。
进一步的，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂或两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种。
进一步的，所述清洗装置包括喷管、水槽，所述机械手和削皮切削功能组件可以分别移动进所述清洗装置内进行清洗，清洗完成后所述机械手以旋转所述机械手夹持座机构的方式对所述夹持爪、所述夹持弹片进用甩干，所述削皮切削功能组件在削皮切削功能组件旋转电机的作用下旋转进行甩干。
进一步的，所述进出模块包括称重模块，所述称重模块用于获取盛放处理好蔬果的碗具、未处理的蔬果的重量信息。
进一步的，所述蔬果处理工作台旁边还设有蔬果存放回转库，所述蔬果处理工作台上还设有蔬果存放回转库动力柄，所述蔬果存放回转库包括回转库主体、蔬果固定板，所述蔬果固定板用于存放蔬果，所述机械手将所述蔬果固定板抽出至所述蔬果处理工作台上方，然后夹走其中存放的蔬果，再将所述蔬果固定板推回所述回转库主体；所述蔬果存放回转库动力柄与所述蔬果存放回转库连接，所述削皮切削功能组件通过转动所述蔬果存放回转库动力柄为所述蔬果存放回转库提供动力。
进一步的，所述蔬果处理工作台下方还设有送碗盖装置，所述蔬果处理工作台上还设有送碗盖装置动力柄，所述送碗盖装置用于在所述削皮切削功能组件的作用下送出盖；所述送碗盖装置动力柄与所述送碗盖装置连接，所述削皮切削功能组件通过转动所述送碗盖装置动力柄为所述送碗盖装置提供动力。
进一步的，还包括送牙签装置，所述送牙签装置设置于蔬果处理工作台上方，送牙签装置用于在削皮切削功能组件和进出模块的作用下向盛放处理好蔬果的碗具内送出牙签。
本发明的有益效果在于：本发明能实现自动扫描识别、清洗、削皮、切块、去核及售卖等多功能一体，在对蔬果进行削皮切削时，蔬果固定于蔬果固定坐上，机械手带动削皮切削功能组件对蔬果进行削皮，并对有核蔬果进行切削、切片和/或切块后利用去核刀进行去核，利用竖向刀、横向刀对无核蔬果进行切片和/切块，蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；削皮切削功能组件根据扫描识别功能传感器对蔬果扫描、识别的结果围绕蔬果运动，适应不同形状的蔬果；清洗喷管可由所述机械手带动清洗蔬果、竖向刀、横向刀去核刀、和蔬果固定座，机械手和削皮切削功能组件可以移动到清洗装置内进行清洗，更好保持机器清洁卫生，避免滋生细菌。
附图说明
图1为本发明一种蔬果多功能一体自动售卖机立体结构示意图。
图2为本发明机械手将蔬果固定板抽出至蔬果处理工作台上方时的状态示意图。
图3为本发明清洗喷管对蔬果进行清洗时的状态示意图。
图4为本发明削皮切削功能组件对蔬果顶面进行削皮时的状态示意图。
图5为本发明削皮切削功能组件对蔬果侧面进行削皮时的状态示意图。
图6为本发明削皮切削功能组件对蔬果进行横向切削时的状态示意图。
图7为本发明削皮切削功能组件对蔬果进行竖向切削时的状态示意图。
图8为本发明机械手移动进清洗装置内进行清洗时的状态示意图。
图9为本发明机械手夹持有核蔬果到去核刀上去核时的状态示意图。
图10为本发明机械手将盛放处理好蔬果的碗具从送碗装置中拿走时的状态示意图。
图11为本发明削皮切削功能组件连接进出模块将盛放处理好蔬果的碗具送出时的状态示意图。
图12为本发明送牙签装置在削皮切削功能组件和进出模块的作用下向盛放处理好蔬果的碗具送出牙签时的状态示意图。
图13为本发明削皮切削功能组件转动蔬果存放回转库动力柄为蔬果存放回转库提供动力时的状态示意图。
图14为本发明削皮切削功能组件转动所述蔬果存放回转库动力柄为蔬果存放回转库提供动力时内部结构示意图。
图15为本发明削皮切削功能组件转动送碗盖装置动力柄为送碗盖装置提供动力时内部结构示意图。
图16为本发明机械手的结构示意图。
图中符号说明：
1-蔬果处理工作台；2-机械手；3-机械手运动机构；5-扫描识别功能传感器；6-清洗喷管；7-削皮切削功能组件；8-蔬果固定座；9-竖向刀；10-横向刀；11-去核刀；12-送碗装置；13-进出模块；14-送牙签装置；15-清洗装置；16-蔬果存放回转库；17-蔬果存放回转库动力柄；18-送碗盖装置；19-送碗盖装置动力柄；30-蔬果；31-碗具；32-牙签；33-碗盖；201-机械手夹持座机构；202-夹持爪；203-夹持弹片；204-夹持测力机构；205-铰接机构；207-机械手夹持电机；208-机械手框架机构；301-移动副；701-削皮切削功能组件杆；702-水平横向刀；703-垂直横向刀；704-侧面削皮刀；705-顶面底面削皮刀；706-削皮切削功能组件旋转电机；1301-称重模块；1302-进出主体；1303-进出导轨滑台组；1304-进出门机构；1501-水槽喷管；1502-水槽；1601-回转库主体；1602-蔬果固定板。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
如图1-图16所示，本发明提出的一种蔬果多功能一体自动售卖机，主要包括蔬果处理工作台1、机械手2、机械手运动机构3、扫描识别功能传感器5、清洗喷管6、削皮切削功能组件7、蔬果固定座8、去核刀11、送碗装置12、进出模块13、清洗装置15；优选的，还包括竖向刀9、横向刀10、送牙签装置14、蔬果存放回转库16、蔬果存放回转库动力柄17、送碗盖装置18、送碗盖装置动力柄19，蔬果可以为有核蔬果，如苹果、梨子、桃子、冬瓜、南瓜等，无核蔬果如火龙果、番石榴、西红柿等；
机械手运动机构3设置于蔬果处理工作台1上方，优选的，机械手运动机构3的实现方式为直角坐标型机械臂，包括三个相互垂直的移动副301，移动副为在平面内作一种相对移动的一种低副。其中，机械手运动机构的实现方式可替换为三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂、两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种。
如图1、图3、16所示，机械手2与机械手运动机构3连接，机械手2在机械手运动机构3的带动下可在蔬果处理工作台1上方运动，机械手2包括机械手夹持座机构201、夹持爪202、夹持弹片203、夹持测力机构204、铰接机构205、机械手夹持电机207、机械手框架机构208，机械手夹持电机207可通过夹持测力机构204和铰接机构205驱动夹持爪202运动，夹持测力机构204可以测量夹持力度，机械手2可以夹持蔬果30、碗具31，机械手框架机构208上设置有清洗喷管6及削皮切削功能组件7。
如图1、图3及图6所示，扫描识别功能传感器5固定于蔬果处理工作台1上，用于对蔬果30进行扫描、识别。
如图1、图2、图3及图16所示，清洗喷管6设置于机械手2，可由机械手2带着在蔬果处理工作台1上方运动，用于清洗蔬果30、竖向刀9、横向刀10、去核刀11、蔬果固定座8。
如图1、图4、图5、图6、图7、图11、图12、图13、图14、图15及图16所示，削皮切削功能组件7设置于机械手2，可由机械手2带着在蔬果处理工作台1上方运动，用于对蔬果30进行削皮、切削，进行削皮、切削工序时蔬果30相对与蔬果处理工作台1静止，削皮切削功能组件7根据蔬果30形状围绕蔬果30运动，削皮切削功能组件7包括削皮切削功能组件水平横向刀702、垂直横向刀703、侧面削皮刀704、顶面底面削皮刀705及削皮切削功能组件旋转电机706，削皮切削功能组件旋转电机706可以驱动削皮切削功能组件7作旋转运动，削皮切削功能组件7还可以分别带动蔬果存放回转库动力柄17、送碗盖装置动力柄19为蔬果存放回转库16、送碗盖装置18提供动力。
如图1、图9所示，蔬果固定座8设置于所述蔬果处理工作台1，蔬果固定座8用于固定蔬果30；竖向刀9设置于蔬果处理工作台1，竖向刀9用于在机械手2的作用下切削蔬果30；横向刀10设置于蔬果处理工作台1，横向刀10用于在机械手2的作用下切削蔬果30；去核刀11设置于蔬果处理工作台1，去核刀11用于在机械手2的作用下为蔬果30去核。
如图1、图10及图11所示，送碗装置12设置于蔬果处理工作台1，送碗装置12用于存放碗具31，机械手2将处理好蔬果30放进碗具31后，机械手2将盛放处理好蔬果30的碗具31从送碗装置12中夹持走，放到进出模块13上。
如图11及图12所示，进出模块13设置于蔬果处理工作台1，进出模块13包括称重模块1301、进出主体1302、进出导轨滑台组1303、进出门机构1304，用于在削皮切削功能组件7的作用下将盛放处理好蔬果30的碗具31送出蔬果处理工作台1，并可作为客户自带的未处理的蔬果30的入口。
如图1、图11及图12所示，送牙签装置14设置于蔬果处理工作台1上方，送牙签装置14用于在削皮切削功能组件7和进出模块13的作用下向盛放处理好蔬果30的碗具31送出牙签32。
如图1、图7及图8所示，清洗装置15设置于蔬果处理工作台1，清洗装置15包括喷管1501、水槽1502，用于清洗机械手2和削皮切削功能组件7，机械手2和削皮切削功能组件7可以分别移动进清洗装置15内进行清洗，清洗完成后削皮切削功能组件7通过在削皮切削功能组件旋转电机706的作用下旋转进行甩干。
如图1、图2、图13及图14所示，蔬果存放回转库16设置于蔬果处理工作台1旁边，蔬果存放回转库16包括回转库主体1601、蔬果固定板1602，蔬果固定板1602用于存放蔬果30，机械手2可将蔬果固定板1602抽出至蔬果处理工作台1上方，然后夹走其中存放的蔬果30，再将蔬果固定板1602推回回转库主体1601；蔬果存放回转库动力柄17设置于蔬果处理工作台1，蔬果存放回转库动力柄17与蔬果存放回转库16连接，削皮切削功能组件7通过转动蔬果存放回转库动力柄17为所述蔬果存放回转库16提供动力。
如图1及图15所示，送碗盖装置18设置于蔬果处理工作台1下方，用于在削皮切削功能组件7的作用下送出碗盖33；送碗盖装置动力柄19设置于蔬果处理工作台1，送碗盖装置动力柄19与送碗盖装置18连接，削皮切削功能组件7通过转动送碗盖装置动力柄19为送碗盖装置18提供动力，使送碗盖装置18送出碗盖33。
本发明的工作原理如下：
削皮切削功能组件7通过带动蔬果存放回转库动力柄17旋转，为蔬果存放回转库16提供动力，以控制蔬果存放回转库16，蔬果30存放在蔬果存放回转库16中，并安放在蔬果固定板1602上；
蔬果处理工作时，机械手2将蔬果固定板1602抽出至蔬果处理工作台1上方，然后夹持走其中安放的蔬果30，再将蔬果固定板1602推回回转库主体1601，随后机械手2将所夹持的蔬果30通过扫描识别功能传感器5进行扫描识别后，按插在蔬果固定座8上以固定蔬果30；
随后清洗喷管6在机械手2的带动下对蔬果30进行清洗，清洗完成后，削皮切削功能组件7在机械手2的带动下运动，削皮切削功能组件7根据蔬果30形状使用侧面削皮刀704和顶面底面削皮刀705对蔬果30进行削皮，也可根据客户要求使用水平横向刀702和垂直横向刀703对蔬果30进行切削，削皮、切削过程中蔬果30固定蔬果固定座8上，相对于蔬果处理工作台1静止，削皮、切削过程中可以通过扫描识别功能传感器5获得蔬果30的状态和形状信息；
削皮、切削完成后机械手2移动进清洗装置15内，清洗装置15通过喷管1501对机械手2进行清洗；
随后机械手2带动削皮切削功能组件7移动进清洗装置15内，清洗装置15通过喷管1501对削皮切削功能组件7进行清洗，清洗完成后削皮切削功能组件旋转电机706带动削皮切削功能组件7旋转以进行甩干；
随后机械手2夹持削皮、切削后的蔬果30，将蔬果30带离蔬果固定座8，如蔬果30为有核蔬果，机械手2则夹持蔬果30移动到去核刀11上方，并在蔬果30轴心对准去核刀11后向下运动，对蔬果30进行去核；若蔬果30为不用去核的种类，则机械手2夹持蔬果30后相对于竖向刀9或横向刀10运动，使竖向刀9或横向刀10切削蔬果30；通过水平横向刀402、垂直横向刀403、去核刀11、竖向刀9、横向刀10的其中一个或多个刀具处理后蔬果30即可根据客户要求切成片状、块状、半球状或整体球状；
处理后的蔬果30在机械手2夹持的作用下保持不散开的状态送到送碗装置12存放的碗具31上方，机械手2松开，处理好的蔬果30掉进碗具31，接着机械手2将盛放处理好的蔬果30的碗具31从送碗装置12中夹持走，放到进出模块13中的称重模块上1301；
随后削皮切削功能组件7连接进出模块13中的进出主体1302，带动进出主体1302将盛放处理好的蔬果30的碗具31送出蔬果处理工作台1，过程中送牙签装置14在削皮切削功能组件7和进出模块13的作用下向盛放处理好的蔬果30的碗具31送出牙签32；
在客户拿走盛放处理好的蔬果30的碗具31后削皮切削功能组件7带动进出主体1302退回蔬果处理工作台1；削皮切削功能组件7连接碗盖装置动力柄19，并通过旋转送碗盖装置动力柄19为送碗盖装置18提供动力，使送碗盖装置18送出碗盖33；
随后在机械手2的带动下清洗喷管6对竖向刀9、横向刀10、去核刀11、蔬果固定座8进行清洗；
随后机械手2移动进清洗装置15内，清洗装置15通过喷管1501对机械手2进行清洗。
综上所述，本发明提供的一种蔬果多功能一体自动售卖机，能实现自动扫描识别、清洗、削皮、切块、去核及售卖等多功能一体，在对蔬果30进行削皮切削时，蔬果30固定于蔬果固定座8上，机械手2带着削皮切削功能组件7用于对蔬果30进行削皮，并对有核蔬果30进行切削、切片和/或切块后利用去核刀11进行去核，利用竖向刀9、横向刀10对无核蔬果30进行切片和/切块，蔬果30相对于所述蔬果处理工作台1静止，避免蔬果汁飞溅；削皮切削功能组件7根据扫描识别功能传感器5对蔬果30扫描、识别的结果围绕蔬果30运动，适应不同形状的蔬果30；清洗喷管6可由所述机械手2带动清洗蔬果30、竖向刀9、横向刀10去核刀11、蔬果固定座8，机械手2和削皮切削功能组件7可以移动到清洗装置15内进行清洗，更好保持机器清洁卫生，避免滋生细菌。另外设有送牙签装置14，用于在削皮切削功能组件7和进出模块13的作用下向盛放处理好蔬果30的碗具31内送出牙签32，更加方便。
本实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）中各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
技术特征：
1.一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，包括蔬果处理工作台、机械手，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果处理工作台上设有扫描识别功能传感器、蔬果固定座、去核刀、清洗装置、送碗装置和进出模块；所述机械手上设置有清洗喷管、削皮切削功能组件；
所述机械手用于夹持蔬果、碗具；
所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描、识别；
所述清洗喷管用于清洗蔬果、所述蔬果固定座及所述去核刀，在所述机械手的带动下在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述削皮切削功能组件用于对蔬果进行削皮，并对蔬果进行切削、切片和/或切块，在所述机械手运动机构的带动下在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述蔬果固定座用于固定蔬果；
所述去核刀用于为有核蔬果在所述机械手夹持下去核；
所述清洗装置用于清洗所述机械手和所述削皮切削功能组件；
所述送碗装置用于存放碗具，所述机械手将处理好蔬果放进碗具后，再将碗具从所述送碗装置中拿走，放到所述进出模块上；
所述进出模块用于在所述削皮切削功能组件的作用下将盛放处理好蔬果的碗具送出所述蔬果处理工作台。
2.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，所述蔬果处理工作台上还设有竖向刀、横向刀分别用于为无核蔬果在机械手夹持下切块、切片。
3.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述机械手包括机械手夹持座机构、所述机械手夹持座机构上设有夹持爪、夹持测力机构、铰接机构机械手夹持电机，所述夹持爪上设有夹持弹片，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构和所述铰接机构驱动所述夹持爪运动，所述夹持测力机构测量夹持力度。
4.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述削皮切削功能组件包括削皮切削功能组件杆、削皮切削功能组件旋转电机，所述削皮切削功能组件杆上设有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀、顶面底面削皮刀，所述削皮切削功能组件杆与所述削皮切削功能组件旋转电机连接，所述削皮切削功能组件旋转电机驱动所述削皮切削功能组件杆作旋转运动。
5.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂或两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种。
6.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述清洗装置包括喷管、水槽，所述机械手和削皮切削功能组件可以分别移动进所述清洗装置内进行清洗，所述削皮切削功能组件清洗完成后在削皮切削功能组件旋转电机的作用下旋转以进行甩干。
7.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述进出模块包括称重模块，所述称重模块用于获取盛放处理好蔬果的碗具、未处理的蔬果的重量信息。
8.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，还包括蔬果存放回转库、蔬果存放回转库动力柄，所述蔬果存放回转库设置于所述蔬果处理工作台旁边，所述蔬果存放回转库包括回转库主体、蔬果固定板，所述蔬果固定板用于存放蔬果，所述机械手将所述蔬果固定板抽出至所述蔬果处理工作台上方，然后夹走其中存放的蔬果，再将所述蔬果固定板推回所述回转库主体；所述蔬果存放回转库动力柄设置在所述蔬果处理工作台上，所述蔬果存放回转库动力柄与所述蔬果存放回转库连接，所述削皮切削功能组件通过转动所述蔬果存放回转库动力柄为蔬果存放回转库提供动力。
9.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，还包括送碗盖装置、送碗盖装置动力柄，所述送碗盖装置设置于所述蔬果处理工作台下方，用于在所述削皮切削功能组件的作用下送出碗盖；所述送碗盖装置动力柄设置在所述蔬果处理工作台上，所述送碗盖装置动力柄与所述送碗盖装置连接，所述削皮切削功能组件通过转动所述送碗盖装置动力柄为送碗盖装置提供动力。
10.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，还包括送牙签装置，所述送牙签装置设置于蔬果处理工作台上方，所述送牙签装置用于在所述削皮切削功能组件和所述进出模块的作用下向盛放处理好蔬果的碗具内送出牙签。
技术总结
本发明涉及一种蔬果多功能一体自动售卖机，包括蔬果处理工作台、机械手、机械手运动机构、扫描识别功能传感器、清洗喷管、削皮切削功能组件、蔬果固定座、竖向刀、横向刀、去核刀、送碗装置、进出模块、清洗装置。对蔬果进行削皮切削时，蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；所述削皮切削功能组件根据扫描识别功能传感器的扫描识别结果可以适应不同形状的蔬果；机械手带动清洗喷管可清洗蔬果、竖向刀、横向刀、去核刀和蔬果固定座，机械手和削皮切削功能组件可以移动到清洗装置内进行清洗，保持机器清洁卫生，避免滋生细菌。
技术研发人员：尹世和
受保护的技术使用者：尹世和;果嘟果园(广州)科技有限责任公司
技术研发日：.11.26
技术公布日：.02.11
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