步进电机控制在Python
玩了LED，开关和蜂鸣器后，我觉得自然的下一步是用步进电机或两个。这可能构成了一个想法的一部分，我不得不创建一个自动停止动画动画“转台”，用于旋转和拍摄对象。
有大量的电机可供选择，但我决定用ULN控制板实验一台28BJY-48。
我选择这个设备的原因在哪里：
它很便宜
广泛供应海外和英国卖家
使用控制板轻松获取
小但比较强大
运行在5V
易于界面
我在eBay上从“4tronix_uk”下订了两个，第二天到了。步进电机28BJY-48数据手册中还有其他细节
与Pi接口
电机通过预先提供的连接器连接到控制器板。控制器板有4 + 2个引脚需要连接到Pi头(P1)。
5V(P1-02)
GND(P1-06)
和
Inp1(P1-11)
Inp2(P1-15)
Inp3(P1-16)
Inp4(P1-18)
上面的P1-XX参考表示我使用的Pi头引脚。这些在下面的StepPins列表中的Python示例中进行了定义，因此如果使用不同的引脚，一定要更新Python列表。如果需要，您可以使用其他GPIO引脚，只需记住更新您的Python脚本。
为了旋转步进电机，您可以按顺序为每个4个输入提供“高”和“低”电平序列。通过设置正确的高低电平顺序，电机主轴将旋转。方向可以通过反转顺序来反转。
Python脚本
以下是用于旋转步进电机的步进电机脚本的副本。它使用RPi.GPIO库并定义了4步和8步序列。
#!/usr/bin/python
您可以直接下载到您的Pi使用：
wget /MattHawkinsUK/rpispy-misc/raw/master/python/stepper.py
与使用GPIO库的所有Python脚本一样，它需要使用“sudo”运行：
sudo python stepper.py
按Ctrl-C退出。
要指定不同的等待时间，您可以使用以下命令在命令行中传递几毫秒作为参数：
sudo python stepper.py 20
其中20是毫秒数。
在此示例中，默认等待时间设置为0.01秒(10毫秒)。要更改旋转速度，您可以更改此值。我发现在电机停止工作之前，我可以将其减小到4ms。如果脚本运行太快，电机控制器不能跟上。这种性能可能因您的电机及其控制器而异。
4步序列更快，但转矩较低。握住电机主轴很容易停止旋转。8步顺序较慢，但扭矩要高得多。对于我的转盘应用，我更喜欢扭矩超速，所以我将使用8步序列。
您现在可以使用Raspberry Pi和一些Python脚本控制步进电机。添加另一个电机，你已经开始一个小机器人！
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