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【51单片机快速入门指南】4.3： I2C读取MPU6050陀螺仪的原始数据

时间：2023-12-29 10:35:10

硬知识特性参数MPU6050 简介模块重要寄存器简介电源管理寄存器 1陀螺仪配置寄存器加速度传感器配置寄存器FIFO 使能寄存器陀螺仪采样率分频寄存器配置寄存器电源管理寄存器 2陀螺仪数据输出寄存器加速度传感器数据输出寄存器温度传感器示例程序MPU6050.cMPU6050.hmain.c实验现象

普中51-单核-A2

STC89C52

Keil uVision V5.29.0.0

PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0

串口示波器：Vofa+ 1.3.10

硬知识

摘自《ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0》

特性参数

模块自带了 3.3V 超低压差稳压芯片，给 MPU6050 供电，因此外部供电可以选择：3.3V / 5V 都可以。模块通过 P1 排针与外部连接，引出了 VCC、GND、IIC_SDA、IIC_SCL、MPU_INT 和 MPU_AD0 等信号，其中，IIC_SDA 和 IIC_SCL 带了 4.7K上拉电阻，外部可以不用再加上拉电阻了，另外 MPU_AD0 自带了 10K 下拉电阻，当 AD0悬空时，默认 IIC 地址为（0X68）。

MPU6050 简介

该模块采用InvenSense 公司的MPU6050芯片作为核心，该芯片内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并可利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出姿态解算后的数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 的特点包括：

①以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）

②具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)

③集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器

④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移

⑤自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷

⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求

⑦自带一个数字温度传感器

⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS

⑨可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能

⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%

⑪ 陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速

器省电模式电流：40uA@10Hz

⑫ 自带1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗

⑬ 高达400Khz 的 IIC 通信接口

⑭ 超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

MPU6050 传感器的检测轴如图 2.2.1 所示：

MPU6050 的内部框图如图 2.2.2 所示：

其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们一般直接接 VDD 即可。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

模块重要寄存器简介

电源管理寄存器 1

其中，DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能。最后 CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，选择关系如表 2.3.1 所示：

默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考的 PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可。

陀螺仪配置寄存器

该寄存器我们只关心 FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我们一般设置为 3，即±2000°/S，因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000=16.4LSB/(°/S)。

加速度传感器配置寄存器

该寄存器我们只关心 AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围：0， ±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的ADC 也是 16 位，所以得到灵敏度为：65536/4=16384LSB/g。

FIFO 使能寄存器

该寄存器用于控制 FIFO 使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用 FIFO，设置对应位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO。注意加速度传感器的 3 个轴，全由 1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置 1，则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO了。

陀螺仪采样率分频寄存器

该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：

采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)

这里陀螺仪的输出频率，是 1Khz 或者 8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当 DLPF_CFG=0/7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

配置寄存器

这里，我们主要关心数字低通滤波器（DLPF）的设置位，即：DLPF_CFG[2:0]，加速度计和陀螺仪，都是根据这三个位的配置进行过滤的。DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情况如表 2.3.2 所示：

这里的加速度传感器，输出速率（Fs）固定是 1Khz，而角速度传感器的输出速率（Fs），则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半，如前面所说的，如果设置采样率为 50Hz，那么带宽就应该设置为 25Hz，取近似值 20Hz，就应该设置 DLPF_CFG=100。

电源管理寄存器 2

该寄存器的 LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率。剩下的 6 位，分别控制加速度和陀螺仪的 x/y/z 轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为 0 即可。

陀螺仪数据输出寄存器

总共有 8 个寄存器组成，地址为：0x43~0x48，

通过读取这 8 个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

加速度传感器数据输出寄存器

也有 8 个，地址为：0x3B~0x40

通过读取这 8个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和 0X3C（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

温度传感器

可以通过读取 0x41（高 8 位）和 0x42（低 8 位）寄存器得到，温度换算公式为：

Temperature=36.53+regval/340Temperature = 36.53 + regval/340Temperature=36.53+regval/340

其中，Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃，regval 为从 0x41 和 0x42 读到的温度传感器值。

示例程序

移植自正点原子ATK-MPU6050六轴传感器例程。

软件I2C程序见【51单片机快速入门指南】4：软件 I2C

stdint.h见【51单片机快速入门指南】1：基础知识和工程创建

串口部分见【51单片机快速入门指南】3.3：USART 串口通信

MPU6050.c

#include "MPU6050.h"#include "./Software_I2C/Software_I2C.h"void Delay1ms();//@11.0592MHzvoid MPU_Delay_Ms(uint16_t Milliseconds)//移植时需修改{while(Milliseconds--)Delay1ms();}//IIC连续写//reg:要写入的寄存器地址//len:要写入的长度//buf:要写入的数据的首地址//返回值:0,正常// 其他,错误代码uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf){return i2c_mem_write(MPU_ADDR, reg, buf, len);}//IIC连续读//reg:要读取的寄存器地址//len:要读取的长度//buf:读取到的数据存储区//返回值:0,正常// 其他,错误代码uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf){return i2c_mem_read(MPU_ADDR, reg, buf, len);}//IIC写一个字节 //reg:寄存器地址//Data:数据//返回值:0,正常// 其他,错误代码uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t Data){return i2c_mem_write(MPU_ADDR, reg, &Data, 1);}//IIC读一个字节 //reg:寄存器地址 //返回值:读到的数据uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg){uint8_t res;i2c_mem_read(MPU_ADDR, reg, &res, 1);return res;}//写入8位寄存器的一个位uint8_t MPU_Write_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data){return i2c_write_bit(MPU_ADDR, addr, bitNum, Data);}//写入8位寄存器的多个位uint8_t MPU_Write_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data){return i2c_write_bits(MPU_ADDR, addr, bitStart, length, Data);}//读取一个位从8位器件的寄存器uint8_t MPU_Read_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data){return i2c_read_bit(MPU_ADDR, addr, bitNum, Data);}//读取8位寄存器的多个位uint8_t MPU_Read_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data){return i2c_read_bits(MPU_ADDR, addr, bitStart, length, Data);}// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途//ALIENTEK NANO STM32F103开发板 //MPU6050 驱动代码 //正点原子@ALIENTEK//技术论坛://创建日期:/7/28//版本：V1.0//版权所有，盗版必究。//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 208-2028//All rights reserved // //初始化MPU6050//返回值:0,成功// 其他,错误代码uint8_t MPU_Init(void){uint8_t res;MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80);//复位MPU6050MPU_Delay_Ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00);//唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3);//陀螺仪传感器,±2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0);//加速度传感器,±2gMPU_Set_Rate(50);//设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0X01);//使能数据就绪中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00);//I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00);//关闭FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80);//INT引脚低电平有效res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);if (res == MPU_ADDR)//器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01);//设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00);//加速度与陀螺仪都工作MPU_Set_Rate(200);//设置采样率为200Hz}elsereturn 1;return 0;}//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps//返回值:0,设置成功// 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr){return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr << 3);//设置陀螺仪满量程范围 }//设置MPU6050加速度传感器满量程范围//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g//返回值:0,设置成功// 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr){return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr << 3);//设置加速度传感器满量程范围 }//设置MPU6050的数字低通滤波器//lpf:数字低通滤波频率(Hz)//返回值:0,设置成功// 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf){uint8_t Data = 0;if (lpf >= 188)Data = 1;else if (lpf >= 98)Data = 2;else if (lpf >= 42)Data = 3;else if (lpf >= 20)Data = 4;else if (lpf >= 10)Data = 5;else Data = 6;return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, Data);//设置数字低通滤波器 }//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)//rate:4~1000(Hz)//返回值:0,设置成功// 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate){uint8_t Data;if (rate>1000)rate = 1000;if (rate<4)rate = 4;Data = 1000 / rate - 1;Data = MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, Data);//设置数字低通滤波器return MPU_Set_LPF(rate / 2);//自动设置LPF为采样率的一半}//得到温度值//返回值:温度值(扩大了100倍)short MPU_Get_Temperature(void){uint8_t buf[2];short raw;float temp;MPU_Read_Len(MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf);raw = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];temp = 36.53 + ((double)raw) / 340;return temp * 100;;}//得到陀螺仪值(原始值)//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)//返回值:0,成功// 其他,错误代码uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz){uint8_t buf[6], res;res = MPU_Read_Len(MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);if (res == 0){*gx = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];*gy = ((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3];*gz = ((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5];}return res;;}//得到加速度值(原始值)//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)//返回值:0,成功// 其他,错误代码uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az){uint8_t buf[6], res;res = MPU_Read_Len(MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);if (res == 0){*ax = ((uint16_t)buf[0] << 8) | buf[1];*ay = ((uint16_t)buf[2] << 8) | buf[3];*az = ((uint16_t)buf[4] << 8) | buf[5];}return res;;}

MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H#define __MPU6050_H#include "stdint.h"// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途//ALIENTEK NANO STM32F103开发板 //MPU6050 驱动代码 //正点原子@ALIENTEK//技术论坛://创建日期:/7/28//版本：V1.0//版权所有，盗版必究。//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 208-2028//All rights reserved // #define MPU_ACCEL_OFFS_REG0X06//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到#define MPU_PROD_ID_REG0X0C//prod id寄存器,在寄存器手册未提到#define MPU_SELF_TESTX_REG0X0D//自检寄存器X#define MPU_SELF_TESTY_REG0X0E//自检寄存器Y#define MPU_SELF_TESTZ_REG0X0F//自检寄存器Z#define MPU_SELF_TESTA_REG0X10//自检寄存器A#define MPU_SAMPLE_RATE_REG0X19//采样频率分频器#define MPU_CFG_REG0X1A//配置寄存器#define MPU_GYRO_CFG_REG0X1B//陀螺仪配置寄存器#define MPU_ACCEL_CFG_REG0X1C//加速度计配置寄存器#define MPU_MOTION_DET_REG0X1F//运动检测阀值设置寄存器#define MPU_FIFO_EN_REG0X23//FIFO使能寄存器#define MPU_I2CMST_CTRL_REG0X24//IIC主机控制寄存器#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG0X25//IIC从机0器件地址寄存器#define MPU_I2CSLV0_REG0X26//IIC从机0数据地址寄存器#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG0X27//IIC从机0控制寄存器#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG0X28//IIC从机1器件地址寄存器#define MPU_I2CSLV1_REG0X29//IIC从机1数据地址寄存器#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG0X2A//IIC从机1控制寄存器#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG0X2B//IIC从机2器件地址寄存器#define MPU_I2CSLV2_REG0X2C//IIC从机2数据地址寄存器#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG0X2D//IIC从机2控制寄存器#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG0X2E//IIC从机3器件地址寄存器#define MPU_I2CSLV3_REG0X2F//IIC从机3数据地址寄存器#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG0X30//IIC从机3控制寄存器#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG0X31//IIC从机4器件地址寄存器#define MPU_I2CSLV4_REG0X32//IIC从机4数据地址寄存器#define MPU_I2CSLV4_DO_REG0X33//IIC从机4写数据寄存器#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG0X34//IIC从机4控制寄存器#define MPU_I2CSLV4_DI_REG0X35//IIC从机4读数据寄存器#define MPU_I2CMST_STA_REG0X36//IIC主机状态寄存器#define MPU_INTBP_CFG_REG0X37//中断/旁路设置寄存器#define MPU_INT_EN_REG0X38//中断使能寄存器#define MPU_INT_STA_REG0X3A//中断状态寄存器#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG0X3B//加速度值,X轴高8位寄存器#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG0X3C//加速度值,X轴低8位寄存器#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG0X3D//加速度值,Y轴高8位寄存器#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG0X3E//加速度值,Y轴低8位寄存器#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG0X3F//加速度值,Z轴高8位寄存器#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG0X40//加速度值,Z轴低8位寄存器#define MPU_TEMP_OUTH_REG0X41//温度值高八位寄存器#define MPU_TEMP_OUTL_REG0X42//温度值低8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTH_REG0X43//陀螺仪值,X轴高8位寄存器#define MPU_GYRO_XOUTL_REG0X44//陀螺仪值,X轴低8位寄存器#define MPU_GYRO_YOUTH_REG0X45//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器#define MPU_GYRO_YOUTL_REG0X46//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG0X47//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG0X48//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器#define MPU_I2CSLV0_DO_REG0X63//IIC从机0数据寄存器#define MPU_I2CSLV1_DO_REG0X64//IIC从机1数据寄存器#define MPU_I2CSLV2_DO_REG0X65//IIC从机2数据寄存器#define MPU_I2CSLV3_DO_REG0X66//IIC从机3数据寄存器#define MPU_I2CMST_DELAY_REG0X67//IIC主机延时管理寄存器#define MPU_SIGPATH_RST_REG0X68//信号通道复位寄存器#define MPU_MDETECT_CTRL_REG0X69//运动检测控制寄存器#define MPU_USER_CTRL_REG0X6A//用户控制寄存器#define MPU_PWR_MGMT1_REG0X6B//电源管理寄存器1#define MPU_PWR_MGMT2_REG0X6C//电源管理寄存器2 #define MPU_FIFO_CNTH_REG0X72//FIFO计数寄存器高八位#define MPU_FIFO_CNTL_REG0X73//FIFO计数寄存器低八位#define MPU_FIFO_RW_REG0X74//FIFO读写寄存器#define MPU_DEVICE_ID_REG0X75//器件ID寄存器//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).#define MPU_ADDR0X68//此为7位地址//因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2) #define MPU_READ 0XD1#define MPU_WRITE 0XD0uint8_t MPU_Init(void); //初始化MPU6050uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);//IIC连续读 uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);//IIC连续写uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t Data);//IIC写一个字节uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg);//IIC读一个字节uint8_t MPU_Write_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t Data);//写入8位寄存器的一个位uint8_t MPU_Write_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t Data);//写入8位寄存器的多个位uint8_t MPU_Read_Bit(uint8_t addr, uint8_t bitNum, uint8_t *Data);//读取一个位从8位器件的寄存器uint8_t MPU_Read_Bits(uint8_t addr, uint8_t bitStart, uint8_t length, uint8_t *Data);//读取8位寄存器的多个位uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);int16_t MPU_Get_Temperature(void);uint8_t MPU_Get_Gyroscope(int16_t *gx, int16_t *gy, int16_t *gz);uint8_t MPU_Get_Accelerometer(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az);#define MPU_Refresh() MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00)//唤醒MPU6050 void MPU_Delay_Ms(uint16_t Milliseconds);//移植时需修改#endif

main.c

#include <STC89C5xRC.H>#include "intrins.h"#include "stdint.h"#include "USART.h"#include "./MPU6050/MPU6050.h"void Delay1ms()//@11.0592MHz{unsigned char i, j;_nop_();i = 2;j = 199;do{while (--j);} while (--i);}void Delay_ms(int i){while(i--)Delay1ms();}void main(void){int16_t aacx,aacy,aacz;//加速度传感器原始数据int16_t gyrox,gyroy,gyroz;//陀螺仪原始数据int16_t temp;//温度USART_Init(USART_MODE_1, Rx_ENABLE, STC_USART_Priority_Lowest, 11059200, 57600, DOUBLE_BAUD_ENABLE, USART_TIMER_1);MPU_Init(); while(1){temp = MPU_Get_Temperature();//得到温度值MPU_Get_Accelerometer(&aacx, &aacy, &aacz);//得到加速度传感器数据MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);//得到陀螺仪数据printf("%d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\r\n", aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,temp);}}