配置串口通讯
从树莓派的相关资料我们可以看到，树莓派有两个串口可以使用，一个是硬件串口（/dev/ttyAMA0）,另一个是mini串口（/dev/ttyS0）。硬件串口有单独的波特率时钟源，性能好，稳定性强；mini串口功能简单，稳定性较差，波特率由CPU内核时钟提供，受内核时钟影响。
树莓派（3/4代）板载蓝牙模块，默认的硬件串口是分配给蓝牙模块使用的，而性能较差的mini串口是分配给GPIO串口 TXD0、RXD0。
首先运行命令
ls /dev/ser* -al
查看默认串口分配
1、关闭串口控制台
设置树莓派，在Raspberry Pi Configuration中将Serial Port设置为Enable，但是Serial Console都要Disable，即关闭串口控制台功能，然后必须重启树莓派生效。
也可以在命令行中输入下面命令进行配置：
sudo raspi-config
（1）上面串口的开启的步骤中，是在Raspberry Pi Configuration 界面中，将Serial Port选项ENable，也可以直接修改/boot/config.txt文件。
sudo vim /boot/config.txt
enable_uart=1即为Serial Port Enable串口开启，enable_uart=0即为Serial Port Disable串口关闭。
（2）上面关闭串口控制台功能，是在Raspberry Pi Configuration 界面中，将Serial Console选项Disable，可以直接修改/boot/cmdline.txt文件。
sudo vim /boot/cmdline.txt
cmdline.txt修改前
cmdline.txt修改后
去掉了“console=serial0,115200”，即Disable了串口控制台功能。
2、设置硬件串口为GPIO串口
接着将串口配置为我们的GPIO串口，对输入sudo nano/boot/config.txt命令，将下面两行内容添加到最后:
dtoverlay=pi3-miniuart-bt force_turbo=1
修改后保存并退出，内容如下图片所示：
重启树莓派，运行ls /dev/ser* -al，查看两个串口已经互换了位置。
3、安装minicom
1.minicom安装
sudo apt-get install minicom
2.minicom启动
minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 115200#-b代表波特率，-D代表端口，/dev/ttyAMA0 类似于windows中的COM
4、minicom测试
连接USB转串口模块，接到树莓派端口上，发送数据，观察树莓派接收
5、使用pyserial
minicom仅满足调试用途，如果需要编程解决问题那么python的serial扩展库——pyserial则是一个不错的选择。
安装pyserial扩展库有很多种方法，可使用pip或者easy_install安装，也可以直接选择apt-get工具安装。
若使用apt-get工具安装，可输入以下指令
sudo apt-get install python-serial
2.串口回显程序
非常简单的一个串口程序，树莓派通过串口返回接收的内容。
import serialimport time# 打开串口ser = serial.Serial("/dev/ttyAMA0", 115200)def main():while True:# 获得接收缓冲区字符count = ser.inWaiting()if count != 0:# 读取内容并回显recv = ser.read(count)ser.write(recv)# 清空接收缓冲区ser.flushInput()# 必要的软件延时time.sleep(0.1)if __name__ == '__main__':try:main()except KeyboardInterrupt:if ser != None:ser.close()
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