材料：树莓派3，wiringpi，电源，HobbyWing电调；接口：电调的白色线接GPIO21,黑色线接地；代码：
import wiringpi as wiringpifrom time import sleep;#from wiringpi import GPIOwiringpi.wiringPiSetupGpio()#import wiringpi as wiringpiwiringpi.pinMode(21,1)wiringpi.digitalWrite(21,0)wiringpi.pwmSetClock(2)W=raw_input("Input 1-200 :")i=wiringpi.softPwmCreate(21,0,200)wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))W=raw_input("Input 1-200 :")wiringpi.softPwmWrite(21,int(W))while 1:sleep(30)print "goodbye"
4.操作
1）先给树莓派上电，运行程序，输入参数20，此时树莓派通过GPIO21输出周期为20ms,脉宽为2ms的方波（相当于油门最大）；
2）电调上电，“哔哔”两声后，3秒内将输入输入参数10，此时树莓派通过GPIO21输出周期为20ms,脉宽为1ms的方波（相当于油门最小）；
3）油门设定完毕，将参数设定成11，电机开始以较低速度旋转，逐渐提高输入参数，转速随着升高，参数为20时达到最高速。
5.总结
用wiringpi的softPWM，PWM的Clock是固定不变的（100us），而我们需要的PWM周期20ms，softPwmCreate中设置200就好了。问题在于softPwmWrite函数中的参数均为整数，转速10到20可调，也就是共11个档位，对于精确控制不利，后面需要解决这个问题。
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