主要看下面的注，相似三角形的求解.

傻瓜式讲述，没有比这更直白的了。

双目测距原理推导

如下图，为一组平行双目视觉模型。

让两摄像机光心相距T平行放置。

左右成像仪的像素原点都是在图像的左上角；

P点为现实场景中的一个目标点；

和是目标点P在左右图像上的成像点，在X轴上相应的坐标分别为和；

视差（双目视差是左右两个相机中的物体在图像中的位置的不同）

f是焦距（镜头焦距是指镜头光学后主点到焦点的距离，是镜头的重要性能指标。镜头焦距的长短决定了被摄物在成像介质-胶片或CCD等上成像的大小，也就是相当于物和象的比例尺）；

换个角度来看

由△P相似于△得到：

乍一看，有些小伙伴可能对这个相似三角形有点懵逼，且看下面的注

注：

（1）经过标定，主点和校准为在左右图像中具有相同的像素坐标。但是注意哦，这不一定是图像的中心点。

（2）为△的底边长，如何得到：

△底边 =T--，就是T减去两个颜色不一样的地方。

由注（1），得就是减去两个颜色不一样的地方。因为，这两个点在图像中的位置是一样的，拆分成两个部分；

视差与深度的关系

通过以上推导可以发现，深度是与视差成反比的。如下图：

★finished by songpl, ,11,25

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