技术特征：
1.一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统，其特征在于，包括器人主板、移动底盘以及云端,所述机器人主板为linux系统、ros系统以及android系统组成，所述移动底盘的操作系统为rtos系统/linux系统以及android系统组成,且机器人主板以及移动底盘的操作系统均以linux系统为基础系统,所述机器人主板上设有应用软件，所述应用软件包括节点/服务框架、接口框架以及驱动框架，所述节点/服务框架上设有建图/定位模块、视觉模块、语音模块以及人机交互模块，所述接口框架包括激光雷达接口、摄像头接口、超声波接口、电机接口、编码器接口、显示接口以及音频接口，所述驱动框架内设有激光雷达驱动器、摄像头驱动器、超声波驱动器、电机驱动器、编码器驱动器、控制模块驱动器、显示驱动器以及音频驱动器，所述移动底盘上设有电机以及锂电池，所述电机上设有编码器，所述锂电池上设有电源管理装置，所述电源管理装置包括电量管理系统已经电池保护装置，所述机器人主版上还设有通讯机制，且所述通讯机制与云端连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统，其特征在于，所述建图/定位模块上设有导航功能以及运动控制功能，所述视觉模块包括视觉识别功能、视觉定位功能以及视觉跟踪功能，所述语音模块上设有语音识别功能、自然语音处理功能以及语音合成功能，所述人机交互模块上设有智能建模功能、知识库功能以及安全策略功能。
3.根据权利要求1所述的一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统，其特征在于，所述接口框架上还设有其他接口已经通用接口。
4.根据权利要求1所述的一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统，其特征在于，所述通讯机制为以太网通讯装置。
5.根据权利要求1所述的一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统，其特征在于，所述驱动框架上还设有通用驱动器。
6.根据权利要求1所述的一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统，其特征在于，，所述移动底盘为一拖四驱动板。
7.根据权利要求1所述的一种基于linux的ros+android+移动底盘rtos深度融合的机器人系统使用方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，开始，机器人处于原点，运行前检测；
步骤二，由机器人主板上的建图/定位模块实现建立地图、导航巡检、全局路径规划已经障碍物规避功能；
步骤三，通过视觉模块对巡检的内容进行记录，进行生产过程监控；
步骤四，发现异常如缺粗纱、断头、落纱、清皮辊等，通过语音模块进行报警信息；
步骤五，通过人机交互模块对机器人的智能操控、远程操控以及数据联网共享的功能，进行设定困境逃离程序，全局路径规划程序以及警报程序。
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