5.1
焊接指令解释：
下面以焊接机器人进行一段直线焊接程序为例讲解常见焊接指令。
PROChanjie
()
MoveJP1,v50,z50,wuji
；
ArcLStartP2,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,
ArcLEndP3,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,
waitTime2;
MoveJP4,v50,z50,wuji
；
EndPROC
焊接机器人运动轨迹及焊接轨迹如图所示。
MoveJP1,v50,z50,wuji
；
使机器人的
TCP
移动到
P1
点，速度
50
，转角半径
50
，使用的工具坐标系为“
wuji
”
。为了
运动的流畅转角半径一般不使用
FINE
，转角半径的值可以根据
TCP
到达
P1
点之前运动的
距离进行灵活调整。
工具坐标系
“
wuji
”
需要提前定义，
一般将其
TCP
定义在焊接发生点，
即电弧的末端，
Z
轴正方向沿焊枪指向外。为了焊接轨迹和焊接速度的准确，一般不得使用
Tool0
作为工具坐标系。
ArcLStartP2,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,
在
P2
点开始焊接，速度
30
，选择的焊缝参数为
seam1
，选择的焊接参数为
weld1
，选择的
摆弧参数为
weave1
，转角半径为“
fine
”
。使用
ArcLStart
指令是为了得到快速开始的效果。
清气、前气等准备工作在距离
P2
点一段距离时就开始了，到达
P2
点时立即引燃电弧开始
焊接。
如果使用
ArcL
指令代替
ArcLStart
指令，
则只有
TCP
到达
P2
点时才开始清气、
前气
等焊接前的准备工作，这样做会使
TCP
在
P2
点停留较长时间，一方面影响工作节拍；
另一
方面，
机器人对电弧点燃的检测时间一般只有
1
秒左右，
如果
TCP
在电弧引燃前在
P2
点停
留时间超过
1
秒，
就有可能引发引弧失败的报警。
焊缝参数和焊接参数需要提前定义好，
关
于这两个参数的详解参见“参数详解”章节。转角半径必须选择“
fine
”
，这是为了使焊接
在准确的点开始。因此，即便使用
ArcLStart
指令，
TCP
也会在
P2
点有短暂的停留。
ArcLEndP3,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,
焊接在
P3
点结束，速度
30
，选择的焊缝参数为
seam1
，选择的焊接参数为
weld1
，选择的
摆弧参数为
weave1
，
转角半径为
“
fine
”
。
在执行到
ArcLEnd
指令以后电弧并不会立即熄灭，
而是要进行焊接的收尾工作，这些工作包括画圈收尾、焊丝回收、
电流衰减等。在电弧熄灭
后，保护气体会继续吹出一段时间，这段时间被称为“尾气保护时间”
，尾气保护时间的长
短可以在焊机或者机器人里进行设置，取决于焊接模式。由于
P2
点至
P3
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