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机器人保养前,一些准备工作是必须要做到位的,不然就是出现机器人零点丢失等情况,万一出现了机器人零点丢失,该如何处理呢?举个例子:
ABB
IRC5P控制柜
ABB
IRC5P零点丢失问题,既有可能是系统原因,也有可能硬件原因,其中系统原因有可能是软件版本问题,系统安装没有使用光盘中的3个key等;硬件原因即可能是MeasuringSystem
Battery损坏或者SMU单元损坏等。
1.
无法校正零点,按示教器马达上电,机器人1,2,3轴自动运动,直到极限位置。
解决方法:机器人本体SMU单元记忆的马达编码器位置和实际不符,示教器没有校零,关闭机器人,将MIB板的X21接头断开,即断开机器人控制柜供给SMU单元的测量电源,放电大约5分钟,重新启动控制柜,首先对示教器校零,再对机器人1-6轴校零点。
2.
重启控制柜,零点丢失
解决办法:在示教器中查看所有软件版本号是否和光盘中的清单一致,如果不一致,按照光盘中的软件清单重新安装系统(重装系统必须采用光盘中3个key,1个控制单元,1个驱动单元,1个option)
IRC5P,SMU单元,轴计算机板,主计算机板,驱动单元组成运动闭环控制,SMU单元测量1-6轴马达编码器的位置,经过MIBX4,由轴计算机板通过MIB
X16读取,再由主计算机通过轴计算机板,通过整流驱动单元驱动1-6轴马达。MIB板上面的MeasuringSystem
Battery储存停电时控制柜供给SMU单元的测量电源,以保证当机器人控制柜关闭时,机器人零点不丢失,MeasuringSystem
Battery同样也是有寿命的,因此不建议客户每次停止生产都关闭控制柜。
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