最近在做的项目，DSP通过CAN总线与上位机通信。
CAN（Controller Area Network）特点：所有单元可以同时发送消息，发送高优先级ID消息的单元。CAN总线最大的优点是其高效性和可靠性，理论上总线可挂载的单元总数是没有限制的，实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。
DSP中内置了CAN协议内核CPK，有32个可配置为接收或发送的邮箱。eCAN模式下，邮箱31具有最高的优先级。
简单解释一下TI提供的例程：
1.ECanaShadow的作用：ECanaRegs不支持位操作，TI的例程中将ECanaRegs赋给ECanaShadow，对影子寄存器进行位操作，提高代码的可读性。
2.ECanaRegs.CANTRS置位后开始发送数据，发送成功后对应的ECanaRegs.CANTAn会置位，向其写1进行复位，继续发送。
3.TI的例程ECANA_to_B中只配置了发送邮箱，要想实现CANA发送，CANB接收需要配置一个接收邮箱。ID与发送邮箱相同，注意在ECan.c中选择自己板子上对应的CAN引脚。
4.ECan接收CAN_USB发送器的信息，通过ECanasShadow.CANRMP.bit.RMPn的值来判断是否接收到消息。当RMPn为1时接收到消息，将其写1复位后继续接收。
5.ECan接收中断的配置：ECanaShadow.CANGIM.bit.I0EN=1、ECanaShadow.CANMIM.bit.MIMn=1。在中断函数里对RMPn写1复位，清除PIEACK的中断标志位。
总结：TI官方提供的ECan.c中已经将ECANA和ECANB都配置好了，我们只需要在接收和发送时对相应的RMPn（接收）和TAn（发送）进行软件复位即可连续接收发送。
PS：与CAN_USB转换器联调时，要注意接线正确，转换器的波特率要与程序配置的一致。
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