1. 针孔相机模型
透镜模型可以简化为针孔模型——将透镜替换成小孔，光心对应小孔中心；
小孔成像是成倒立的像，但一般为了分析简单,将成像平面画在对称位置,这样图像不再颠倒。
针孔相机模型的成像过程包括：
相机坐标系下空间的3D点和图像传感器上的位置关系（物理单位-物理单位）：
利用相似三角形能够看出图像传感器平面上的像素位置和3D空间点的位置关系：
图像传感器平面上点与像素坐标系之间的位置关系（物理单位-像素单位）：
像素坐标系的原点位于传感器平面的左上角，相机坐标系的原点位于传感器平面的中心，所以镜头中心对应的像素坐标(????????, ????????)不是(0,0)，因此在计算像素坐标(????, ????)和3D物理坐标关系前，先平移(???? − ????????, ???? − ????????)；同时，需要根据传感器物理尺寸将像素坐标乘以比例系数变成物理坐标。
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