定义时钟节拍函数time_tick()
static void time_tick(unsigned long data)
{
static int i=0;
switch(status)
{
case off: break;
case clockwise:
if(++i==num){
i=0;
if( row == 4 ) row = 0;
(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row++];
}
ttimer.expires=jiffies+1;
add_timer(&ttimer);
break;
case anticlockwise:
if(++i==num){
i=0;
if( row == -1 ) row = 3;
(*(char *)0xd3000006)=pulse_table[row--];
}
ttimer.expires=jiffies+1;
add_timer(&ttimer);
break;
case default: break;
}
}
在time_tick()函数中判断步进电机的状态，是停止、正转还是反转。若是正转，则按正向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer;若是反转，则按反向顺序发送脉冲，并添加定时器ttimer;若是停止则不再发送脉冲，也不再添加定时器。
在stepper_module_init()函数中申请I/O端口，并初始化定时器ttimer:
if(check_region(0x28000006, 1)) //看该I/O端口是否已经被占用
{
printk("The stepper port is used by another module.\n");
return -1;
}
request_region(0x28000006, 1, DEVICE_NAME); //申请该I/O端口
init_timer(&ttimer); //初始化定时器ttimer
ttimer.function=time_tick; //填写定时器处理函数为time_tick()
编写ioctl函数用来接收应用程序对于步进电机的控制。
int device_ioctl( struct inode *inode, struct file *file, unsigned int ioctl_num,
unsigned long ioctl_param)
{
struct stepper * s;
/* 根据实际程序中的不同需求更改ioctl函数的调用*/
switch (ioctl_num)
{
case IOCTL_SET_MSG:
s = (struct stepper*) ioctl_param;
switch (s->CmdID)
{
case 0: /*开始*/
status=clockwise;
ttimer.expires=jiffies+1; //开启定时器
add_timer(&ttimer);
break;
case 1: status=off; break; /*停止*/
case 2: /*反转*/
if(status==clockwise){ status=anticlockwise; }
if(status==anticlockwise){ status=clockwise; }
break;
case 3: if(num!=1)num--; break; /*加速*/
case 4: num++; break; /*减速*/
}
}
return 0;
};
通过s指针得到stepper结构中的表示命令类型的参数，根据该参数判断命令类型，0是start起动，1是stop停止，2是reverse反向，3是up电机加速，4是down电机减速，通过改变全局变量num和status来控制电机。电机的起动是通过在start分支中起动一个定时器ttimer，然后在定时器处理函数time_tick中发送步进电机脉冲，并重新添加定时器，从而实现步进电机的转动。
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