看懂机器人运动指令
1.运动类型
J:Joint----关节
L: Linear---直线
C: Clrcular---圆弧
A: Clrcle Arc--- C圆弧
2.位置数据
P[ ]:一般位置
Eg: J P[1] 100% FINE
PR[ ]:位置寄存器
Eg: J PR[1] 100% FINE
3. 速度单位
对应不同的动作类型速度单位不同:
J:%,sec,msec
L、C、A:mm/sec,cm/min,inch/min,deg/sec,sec,msec
4. 定位类型
定位类型总共有两种:
精确定位 FINE
连续定位 CNT(0-100)
4.1 精确定位 FINE
机器人在目标位置停止后,向着下一个目标位置移动
图9:定位类型为FINE 图示
4.2 连续定位 CNT
根据CNT定位类型,机器人靠近目标位置,但是不该在该位置做停顿,机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。
当机器人速度一定,CNT值越大,倒角越大。
图10:速度一定,CNT值影响轨迹变化
注意:
1. 在指定了CNT的动作语句后,如有等待指令等,机器人会在拐角部分的轨迹上停止,执行该指令。
2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下,即使CNT的值为100,也会导致机器人减速。
提取码:reen
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