opentcs的三大算法,任务分配，调度算法和路径规划算法，除了任务分配算法外，调度算法和路径规划算法都比较简单，只能满足较小数量agv和简单工作环境下的使用要求
调度算法是为了消除多agv机器人系统中可能出现的碰撞、拥堵和死锁等问题，目前已知的协调策略主要有调整速率法、交通规则法以及基于行为的避碰方法等
opentcs的调度算法较简单，基于交通规则法，可以改成两阶段算法或者基于时间窗的动态调度算法(dwa)来实现复杂调度策略
opentcs自带路径规划算法只支持静态路径规划，可以改为动态路径规划，也可以引入遗传算法优化，达到更好的效果
当然了，在计算资源强悍的情况下，也可以使用网络游戏的做法解决问题
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