弩的出现应不晚于商周时期，春秋时期弩成为一种常见的兵器在使用，仍未知是哪一国家发明。
弩亦弓属，相传为黄帝所造，亦名窝弓。《孙子兵法·作战》中即已将弩和甲盾等一起列为重要的作战物资。到战国时期弩更是广泛的运用于军事之中也从战国早期的擘张弩，《孙膑兵法》中称这种弩“发于肩膺之间，杀人百步之外”，发展到战国晚期出现的蹶张弩：如韩魏的十二石弩等，这些弩因为必须使用更强的力量才能张开，就要求“弩机”更坚固，开始在“弩机”外加装“铜郭”强化机糟。
至今已发现的最早的较完整的弩，是河南省
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