树莓派这个东西，一定要亲自动手玩一玩，多实践。所以，我打算录几期视频带大家动手做一做东西。估计要等到下半年，因为目前宿舍地方有限。
上一次我们说到了如何控制超声波传感器，这一次我们来介绍一下如何控制步进电机。
这里，我以arduino为例驱动步进电机，同样我会给出树莓派的驱动代码。
28BYJ48步进电机的详细参数网上百度一下就知道了。
这里有三种减速比：分别是1:16,1:64,1:32，我感觉我手中拿着的是1:32的，因为网上大家都说是4096步转一圈，而我实验发现是2048步转一圈。
一、首先弄明白什么是：四拍，双四拍，八拍。
四拍是说步进电机A，B，C，D四组线圈的通电时序，四拍的驱动正转通电顺序为A-B-C-D-A-B-C-D-A-……循环往复，-A-B-C-D-四拍为一个循环周期。双四拍的通电时序为AB-BC-CD-DA-AB-BC-CD-DA-...…，-AB-BC-CD-DA-四拍为一个循环周期。相对应的还有八拍的通电时序，A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
具体的arduino代码如下：
int flag=1;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
for(int i=2;i<=5;i++)
{
pinMode(i,OUTPUT);
}
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
if(flag==1)
{
for(int i=0;i<512;i++)
{
Coil_A1();
delay(5);
Coil_B1();
delay(5);
Coil_C1();
delay(5);
Coil_D1();
delay(5);
}
flag=0;
}
}
void Coil_A1()
{
digitalWrite(2,HIGH);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,LOW);
}
void Coil_B1()
{
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,LOW);
}
void Coil_C1()
{
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,HIGH);
digitalWrite(5,LOW);
}
void Coil_D1()
{
digitalWrite(2,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);
}
下面我来解释一下:
电机是64步/圈，每步360° / 64 = 5.625°，出来还有1 / 32减速箱，所以是64 * 32 = 2048步/圈。
每一次for循环都是步进电机内部转了一圈，也就是4步(注意是内部，看看上一篇拆机就懂啦),外面实际我们看到的只动了5.625°*4=22.5°，然而这个时候，用时是5*4=20ms，所以根据这个我们可以推算出步进电机转一圈需要10.24秒(这里的一圈指的是我们所能观察到的)，具体的算法是：每步耗时5ms，一共2048步，也就是耗时10240ms，所以也就是10.24s(秒)。
不知道大家用的步进电机是不是1:32的，如果你是1:64的那就把上面i<512改为i<1024，这样也是转一圈，具体怎么算我想你应该会了吧。
如果还是不会，那就请多思考和多实验几次。
树莓派的代码如下：
#include
#include
void init();
void Coil_A1();
void Coil_B1();
void Coil_C1();
void Coil_D1();
void Coil_OFF();
int main()
{
init();
for(int i=0;i<512;i++)
{
Coil_A1();
delay(5);
Coil_B1();
delay(1500);
Coil_C1();
delay(5);
Coil_D1();
delay(5);
}
return 0;
}
void init()
{
wiringPiSetup();
for(int i=22;i<=25;i++)
{
pinMode(i,OUTPUT);
}
}
void Coil_A1()
{
digitalWrite(22,HIGH);
digitalWrite(23,LOW);
digitalWrite(24,LOW);
digitalWrite(25,LOW);
}
void Coil_B1()
{
digitalWrite(22,LOW);
digitalWrite(23,HIGH);
digitalWrite(24,LOW);
digitalWrite(25,LOW);
}
void Coil_C1()
{
digitalWrite(22,LOW);
digitalWrite(23,LOW);
digitalWrite(24,HIGH);
digitalWrite(25,LOW);
}
void Coil_D1()
{
digitalWrite(22,LOW);
digitalWrite(23,LOW);
digitalWrite(24,LOW);
digitalWrite(25,HIGH);
}
void Coil_OFF()
{
digitalWrite(22,LOW);
digitalWrite(23,LOW);
digitalWrite(24,LOW);
digitalWrite(25,LOW);
}
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