文章目录
1.初步认识ros1.1ros是什么？1.2ros的发展历程 2.在ubuntu20.04上安装ROS系统2.1添加ROS软件源2.2添加密钥2.3更新软件源2.4正式安装ROS2.5初始化rosdep2.6更新rosdep2.7设置环境变量2.8安装rosinstall2.9验证ros是否安装成功 3.简单运行案例3.1用方向键控制小海龟移动3.2写一个程序，控制小海龟走一个圆形 4.总结5.参考1.初步认识ros
1.1ros是什么？
（借用chatgpt的回答）
1.2ros的发展历程
（借用chatgpt的回答）
2.在ubuntu20.04上安装ROS系统
2.1添加ROS软件源
在终端执行如下代码
sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2添加密钥
在终端执行如下代码
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.3更新软件源
在终端执行如下代码
sudo apt update
2.4正式安装ROS
在终端执行如下代码
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2.5初始化rosdep
在终端执行如下代码
sudo rosdep init
但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt install python3-rosdep2 -y
问题解决
2.6更新rosdep
在终端执行如下代码
rosdep update
但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt-get install python3-pip sudo pip install rosdepc
问题解决
最后继续分步执行如下代码进行再次初始化和更新
sudo rosdepc initrosdepc update
2.7设置环境变量
在终端执行如下代码
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
2.8安装rosinstall
在终端执行如下代码
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
问题解决
2.9验证ros是否安装成功
在终端执行如下代码
roscore
但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
问题解决
至此安装过程完美结束
3.简单运行案例
3.1用方向键控制小海龟移动
分别在三个不同的终端上执行如下三条指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
成功实现
3.2写一个程序，控制小海龟走一个圆形
首先了解什么是ros话题和ros消息（借用chatgpt的回答）
设置ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bashecho $ROS_PACKAGE_PATH
设置ROS功能包
cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgscd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash
在位置~/catkin_ws/src/learning_topic/src/下创建publisher.cpp文件，代码如下
#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include "geometry_msgs/Twist.h"int main(int argc, char **argv){//初始化节点ros::init(argc, argv, "publisher");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);//设置循环频率ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok()){//定义发布的数据geometry_msgs::Twist msg;//定义linear数据geometry_msgs::Vector3 linear;linear.x=1;linear.y=0;linear.z=0;//定义angular数据geometry_msgs::Vector3 angular;angular.x=0;angular.y=0;angular.z=1;msg.linear=linear;msg.angular=angular;//发布msg数据chatter_pub.publish(msg);//循环等待回调函数ros::spinOnce();//按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;}
进行编译设置
cd ~/catkin_ws/src/learning_topicgedit CMakeLists.txt#下面两行代码加再文件末尾add_executable(publisher src/publisher.cpp)target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})#下面两行代码继续在终端执行cd ~/catkin_wscatkin_make
部分实现步骤
成功编译
启动小海龟转圈程序
#打开新终端roscore#打开新终端rosrun turtlesim turtlesim_node#打开新终端cd ~/catkin_ws#下面这一步是为了保证rosrun命令能够找到相应的功能包，有可以省去这一步骤的方法，各位可以自行查找source ~/catkin_ws/devel/setup.bashrosrun learning_topic publisher
成功实现
4.总结
首先是ros系统安装问题，一般这时都会出现很多问题，但是只要一开始选对参照文章，按照步骤走，然后出现问题后及时去评论区和网上查找是很较为容易解决的。然后就是这次实验，通过两个小海龟的运动方式，加深了我对ros的认识，以及对ros的话题和消息的理解。
5.参考
/qq_52187415/article/details/129330316?spm=1001..3001.5502
/weixin_56197703/article/details/122699813?spm=1001..3001.5506
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