性感帅哥博主在线标定小觅双目相机!!!(亲测有效系列!)
刚刚入手新小觅相机,结果飘出天际,很让人头疼!所以…
话不多说,开始骚操作!
mkdir mynt_ws#创建文件夹cd ~/mynt_ws #进入文件夹mkdir src#创建文件夹cd ~/mynt/srccatkin_init_workspace #创建工作空间git clone /slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git #down代码cd ..catkin_make ##编译稳!!
刚刚开始学ros的同学还不知道IMU是什么?
请不要谢我,叫我雷锋就好/p/38009126
标定相机IMU
话不多说,开始骚操作!
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch #运行小觅相机sdk,获取小觅相机imu的ros话题rosbag record /mynteye/imu/data_raw # record 运行话题, 请等待3个小时以上,计算imu(越久越好)生成img.bagrosbag play -r 1000 imu.bag ###-r 1000是加速读取bag计算imu., imu.bag是上一条命令自动生成的
标定相机内参
注:内参一般使用小觅相机出场内参
话不多说,开始骚操作
连接上相机cd /MYNT-EYE-S-SDK/samples/_output/bin/tutorials/ ##进入相机<sdk>目录,目录个人而异!!寻找到 get_img_params!./get_img_params按个0,出现相机内参
相机内参复制出来,替换掉原来很飘的相机内参
相机标定外参
话不多说,开始骚操作!
外参只需要运行相机sdk,自动保存目录文件extrinsic_parameter.csv,复制回来替换原有的外参文件roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch ###运行相机sdk
外参需要多调试几次,找到最稳的相机外参!
如果觉得《小觅相机的相机标定全家桶(相机IMU 相机内参 相机外参)》对你有帮助，请点赞、收藏，并留下你的观点哦！
