zed2i中imu内参的标定
参考：
/weixin_42681311/article/details/126109617
/weixin_43135184/article/details/123444090
值得注意，imu内参的标定其实不是那么重要，大致上给一个值应该影响不大，比如下面是官方给的参数imu-params.yaml，直接拿来用应该也影响不大：
#Accelerometersaccelerometer_noise_density: 1.4e-03 #Noise density (continuous-time)accelerometer_random_walk: 8.0e-05 #Bias random walk#Gyroscopesgyroscope_noise_density:8.6e-05 #Noise density (continuous-time)gyroscope_random_walk: 2.2e-06 #Bias random walkrostopic:/zed2i/zed_node/imu/data_raw#the IMU ROS topicupdate_rate: 400.0#Hz (for discretization of the values above)
值得注意的是，zed2i提供的imu话题有两个，一个是/zed2i/zed_node/imu/data，一个是zed2i/zed_node/imu/data_raw，前者应该是在后者基础上做了一定的滤波处理，我后面采用了前者。
如果自行标定，可以采用imu_utils，项目链接。安装时要先下载code_utils在workspace中，并且先catkin_make完，然后再放入imu_utils，再次catkin_make。
1. 录制
找个地方放置相机，保持静止，录制2个多小时。
source ~/桌面/zed/ros/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch zed_wrapper zed2i.launchrosbag record -O /zed2i/zed_node/imu/data /zed2i/zed_node/imu/data
2. 标定
在~/桌面/liweidong/imu_utils_ws/src/imu_utils-master/launch下创建文件zed2i.launch，内容如下:
<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/zed2i/zed_node/imu/data"/><param name="imu_name" type="string" value= "zed2i"/><param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/zed2i/"/><param name="max_time_min" type="int" value= "120"/><param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node></launch>
其中，需要注意max_time_min是要标定的时间长度（分钟），应当与录制的bag的时间长度一致，或者短一点，切不可比录制时间还长，不然标定会一直卡住。接下来进行标定：
source ~/桌面/liweidong/imu_utils_ws/devel/setup.bashroslaunch imu_utils zed2i.launchrosbag play -r 200 xxx.bag
这里将bag的播放速度加速为200倍。最后得到标定结果如下：
%YAML:1.0---type: IMUname: zed2iGyr:unit: " rad/s"avg-axis:gyr_n: 1.9907361538269255e-03gyr_w: 3.9258772229758955e-05x-axis:gyr_n: 1.7828571086570984e-03gyr_w: 3.7532900901648101e-05y-axis:gyr_n: 2.3517096252728287e-03gyr_w: 4.4818844873917894e-05z-axis:gyr_n: 1.8376417275508495e-03gyr_w: 3.5424570913710870e-05Acc:unit: " m/s^2"avg-axis:acc_n: 2.1014029979335751e-02acc_w: 4.5856543488109373e-04x-axis:acc_n: 2.1554014733711498e-02acc_w: 3.7798512464262918e-04y-axis:acc_n: 2.0157270328875061e-02acc_w: 5.3636489912956887e-04z-axis:acc_n: 2.1330804875420693e-02acc_w: 4.6134628087108308e-04
用得到的数据替换最上边官方给的结果imu_params.yaml
#Accelerometersaccelerometer_noise_density: 2.1014029979335751e-02 #Noise density (continuous-time)accelerometer_random_walk: 4.5856543488109373e-04 #Bias random walk#Gyroscopesgyroscope_noise_density:1.9907361538269255e-03 #Noise density (continuous-time)gyroscope_random_walk: 3.9258772229758955e-05 #Bias random walkrostopic:/zed2i/zed_node/imu/data#the IMU ROS topicupdate_rate: 400.0#Hz (for discretization of the values above)
标定zed2i中cam-imu之间的外参
将相机标定时录制的bag，相机标定得到的结果camchain.yaml、标定板参数文件aprilgrid.yaml和imu标定得到的结果imu-params.yaml放在同个目录下。
执行以下命令对外参进行标定：
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag xxx.bag --cam camchain.yaml --imu imu-params.yaml --target aprilgrid.yaml
需要等几分钟，然后就会得到标定结果
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