功能需求：消除机器人激光雷达生成的图片上的噪点。类似于美图秀秀的去水印，将某一片的像素改成图片背景色
整体思路
将图片转换成Mat修改矩阵中某一部分的像素值将修改后的Mat转成Bitmap
一、将图片转成Mat
1.知道图片的存储路径
//path为图片的存储路径Mat mat1;mat1= Imgcodecs.imread(path,Imgcodecs.IMREAD_UNCHANGED);
2.仅有图片的Bitmap对象
Mat mat=new Mat();Utils.bitmapToMat(bitmap,src);
注：Utils为OpenCv库里面的类
二、修改矩阵中某一部分的像素
问题假设：
已知整体图片的矩阵 dtsMat，要修改从第startCol列到endCol列，从startRow行到endRow行的矩形区域的像素。即相对于图片坐标为（startCol，startRow）（endCol，endRow）。
需要理解一点，第几行对应的是Y轴坐标，第几列对应的是X轴坐标。
第一步：得到该矩形区域的矩阵的指针，即使java对象
Mat mat=dtsMat.submat(startRow,endRow,startCol,endCol);
需要注意的边界检测：
//保证去噪的区域不超过图片的宽高,并且endXXX必须大于等于startXXX，不然会导致出错startRow=startRow<0?0:startRow;startRow=startRow>dtsMat.rows()?dtsMat.rows():startRow;endRow=endRow<0?0:endRow;endRow=endRow>dtsMat.rows()?dtsMat.rows():endRow;startCol=startCol<0?0:startCol;startCol=startCol>dtsMat.cols()?dtsMat.cols():startCol;endCol=endCol<0?0:endCol;endCol=endCol>dtsMat.cols()?dtsMat.cols():endCol;if (startRow>endRow){int row=startRow;startRow=endRow;endRow=row;}if (startCol>endCol){int col=startCol;startCol=endCol;endCol=col;}
第二步：将三通道的矩阵转成单通道的灰度图，再获取像素数组，代码如下：
/*** 修改图片某一块像素* @param mat*/private void dealWithMat(Mat mat){try {Mat gray=new Mat();Imgproc.cvtColor(mat,gray,Imgproc.COLOR_BGR2GRAY);int w=gray.cols();//多少列int h=gray.rows();// 多少行byte[] data=new byte[w*h];gray.get(0,0,data);Logger.e("-----:"+ Arrays.toString(data));int pv=0;for (int i=0;i<data.length;i++){pv=data[i]&0xff;if (pv!=17&pv!=-1){pv=-1;}data[i]=(byte)pv;}gray.put(0,0,data);Imgproc.cvtColor(gray,mat,Imgproc.COLOR_GRAY2BGR);}catch (UnsatisfiedLinkError e){e.printStackTrace();}catch (Exception e){e.printStackTrace();}}
for循环里面的表示是将矩形里所有除了黑色以外的颜色全部变成白色， 17表示黑色，-1表示白色
经过这一番处理之后，我们之前的dtsMat矩阵就去噪成功了。
三、将Mat变成Bitmap
Bitmap bitmap=Bitmap.createBitmap(dtsMat.width(),dtsMat.height(),Bitmap.Config.ARGB_8888);Utils.matToBitmap(dtsMat,bitmap);
然而需要注意的是，因为Mat默认像素排列顺序是BGR格式，但是Bitmap是RGB排列，如果中间没有经过转换那么显示的图片就会颜色错乱。
Mat RGB转BGR
Mat mat1=new Mat();//先将BRGMat转成RGB格式，再转换成图片Imgproc.cvtColor(mat,mat1,Imgproc.COLOR_BGR2RGB);mat.release();
End
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