K60有4个PIT模块，可用于定时、计时、延时作用。

智能车学习总结：

INT_COUNT 0xFFFF(这是最大值) //LPT产生中断的计数次数。

PIT模块，LPTMR模块，SysTick模块。

SysTick:滴答定时器

FTM产生PWM脉冲，所谓的定时就是设置一定时间，时间到了就执行程序。

led_turn(LED0) // 闪烁LED0

PIT_Flag_Clear(PTTO);//清楚中断标志

lptmr_timing_ms(uint16 ms);//定时(ms)毫秒

lptmr_delay_us(uint16 us);//延时(us)

注意：如果你启动(开始计时)的时候用的us,那么你计时(获取时间)的时候也要用us，ms同理。

lptmr_time_start_ms(void);//开始计时(ms)lptmr_time_get_ms(void);//获取计时时间lptmr_time_start_us(void);//开始计时(us)lptmr_time_get_us(void);//获取计时时间关闭计时器：lptmr_time_close();//关闭计时器都是统一的

由如上两个图片可以得出PIT模块，LPTMR模块两个模块的计时函数差不多，在用法上。

这是第二个有一个关闭的函数，其实用不用无所谓，因为再次启动的时候就会清零。

同一时间只能进行一个脉冲计数。

Cortex-M是单片机。内核自带的滴答定时器。好比是人的心脏会砰砰跳。

core_clk_khz //内核时钟，因为内核时钟调频会调很高，所以计时时间很短，所以难以准确，所以一般不用来计时。

上面设置中断服务函数为SysTick_IRQHandler就可以直接调用下面设置的中断服务函数，下面设置中断服务函数，(两个函数在同一个页面，放在main.c文件)

为什么上面设置计时100ms,因为他的计时时间是很短的，如果设置1000ms的话，会超出计算配置，比如可能就崩溃了，或者完全记录不准啥的。

Assertion failed in 断点失败，在那个位置，都会一一显示出来。问题出现在如下，是时间超出范围的原因。

如果我们并不想将就于100毫秒的束缚，但是我们有不得不在那里填一个100毫秒，那么我们的办法是，循环！怎么循环？怎么实现了循环，就是一次次的调用，首先调用 SysTick_IRQHandler函数作为 set_vector_handler的参数，如果要让这个参数起到作用，那么就要 SysTick_IRQHandler 函数执行 led_turn(LED0)；当然就是让灯闪烁啦，当然，满足条件i==10才让灯闪烁，当然满足条件的时候，也经过了十次调用了，在此过程中 led_init(LED0);也不断初始化，systick_timing_ms(100);也执行了十次。当 i==10;时，调用led_turn(LED0);开始闪烁。闪烁完紧接着给 i 初始为0；然后又开始新的一轮！

很多实时系统的定时器就是使用这个方法实现的！

集成到中断NVIC模块上，一般用作操作系统的心脏，提供定时切换任务。

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