今天,正运动技术来分享一下,运动控制器多轴同步与电子凸轮指令。这一章节,我们主要分享运动叠加、电子齿轮、电子齿轮2和连接速度等多轴同步指令,以及凸轮表运动、跟随凸轮表运动、自动凸轮和自动凸轮2等凸轮运动指令。
视频教程:《 视频教程:正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介》
材料准备
1.电脑1台,安装ZDevelop V3.10及以上版本软件;
2.控制器1个;
3.24V直流电源1个;
4.驱动器、电机若干;
5.控制器接线端子若干;
6.网线若干;
7.连接线若干;
8.输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。
接线参考
本节指令一览
1ADDAX --运动叠加
语法:
叠加:ADDAX(叠加轴号) AXIS(被叠加轴号)
取消叠加:ADDAX(-1) AXIS(被叠加轴号)
ADDAX指令将2个或多个运动叠加形成较复杂的运动轨迹。
ADDAX指令把叠加轴的目标位置(DPOS)的变化,附加到指令指向的轴的任意运动上。叠加轴可以是任一轴,不一定在系统里物理存在,支持虚拟轴叠加。
ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接,指定叠加轴上的进一步运动被附加到基准轴上。直到使用ADDAX(-1)取消轴的连接。
ADDAX指令叠加的是脉冲个数,而不是设置的UNITS单位。
转换关系:叠加轴运动距离*叠加轴UNITS/被叠加轴UNITS=被叠加轴运动距离。
假设轴A的UNITS是100,轴B的UNITS是50,叠加轴运动100。
把轴A的运动叠加到轴B,叠加轴轴A显示运动了100,轴B运动了100*100/50=200。
把轴B的运动叠加到轴A,叠加轴轴B显示运动了100,轴A运动了100*50/100=50。
轴之间不能相互同时叠加,A叠加到B后,B不能再叠加到A。
支持串联叠加,A运动叠加到B,B在叠加到C。
支持并联叠加,A运动同时叠加到B、C。
叠加时速度从被叠加轴开始变化,加减速按照叠加轴加减速及两轴UNITS比例确定。
ADDAX在轴MTYPE为CONNFRAME或CONNREFRAME的时候不起作用。
例子:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
BASE(0,1)
DPOS=0,0
ATYPE=1,1
UNITS=100,100 '脉冲比例为1:1
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
ADDAX(0) AXIS(1) '轴0的运动叠加到轴1
TRIGGER
MOVE(200) AXIS(0)
MOVE(-100) AXIS(1)
WAIT IDLE '等待运行完
ADDAX(-1) AXIS(1) '取消叠加
叠加前:
叠加后:
后续给轴0发运动指令,轴0轴1一起运动,仍保持叠加,直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消叠加。
2CONNECT --电子齿轮
将当前轴的目标位置与驱动轴的测量位置通过电子齿轮连接。
语法:CONNECT(比率,被连接轴) AXIS(连接轴)
电子齿轮的连接比率:比率可正可负,可为小数,连接的是脉冲个数,要考虑不同轴UNITS的比例。
比率可以通过重复调用CONNECT指令动态变化,连接成功后保持连接状态,取消连接时用CANCEL。
两轴连接成功之后,连接轴跟随被连接轴运动,两轴的运动同时开启同时停止,连接轴的运动速度自动计算,连接比率过大会导致连接轴的速度过大。
连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。
假设连接轴0的UNIST为10,被连接轴1的UNITS为100,使用CONNECT连接,比率ratio为1,CONNECT(1,1) AXIS(0) 。
当轴1运动S1=100时,轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10,此时运动1000。
例一:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=10,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100,此时轴0不动
WAIT IDLE(1) '上一段运动不连接
CONNECT(1,1) AXIS(0) '轴0连接到轴1,比例为1
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100,轴0运动1000
轴0目标位置:DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000
例二:修改连接比例
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=10,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100,此时轴0不动
WAIT IDLE(1)'上一段运动不连接
CONNECT(0.5,1) AXIS(0) '轴0连接到轴1,比例为0.5
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100,轴0运动1000
轴0目标位置:DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500
3CONNPATH -- 电子齿轮2
将当前轴的目标位置驱动轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。
CONNPATH与CONNECT的区别:CONNECT连接的是单个轴的目标位置。CONNPATH是连接的是插补轴的矢量长度,此时需要连接在插补运动的主轴上,连接到插补从轴上无法跟随插补运动。例如跟踪XY轴插补的的矢量长度变化,而不是跟踪单独的X轴或者Y轴。
CONNPATH连接到单个轴的运动的效果与CONNECT相同。
语法:CONNPATH(比率,被连接轴) AXIS(连接轴)
电子齿轮的连接比率:比率可正可负,可为小数,连接的是脉冲个数,要考虑不同轴UNITS的比例。
比率可以通过重复调用CONNPATH指令动态变化,连接成功后保持连接状态,取消连接时用CANCEL。
两轴连接成功之后,连接轴跟随被连接轴运动,两轴的运动同时开启同时停止,连接轴的运动速度自动计算,连接比率过大会导致连接轴的速度过大。
连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。
假设连接轴0的UNIST为10,被连接轴1的UNITS为100,使用CONNPATH连接,比率ratio为2,CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。
当轴1运动S1=100时,轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10,此时运动500。
例一:连接到插补主轴
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
CONNPATH(1,0) AXIS(2) '轴2连接到插补主轴轴0,比例为1
MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动
连接在插补运动主轴轴0上,连接轴轴2的运动距离为插补运动合成距离。
例二:CONNPATH与CONNECT的效果对比,例一CONNPATH换成CONNECT。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(1,0) AXIS(2) '轴2连接到插补主轴轴0,比例为1
MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动
同样的例程,CONNECT只能连接到单个轴运动。
例三:连接到插补从轴,例一改变连接轴。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
TRIGGER'自动触发示波器
CONNPATH(2,1) AXIS(2) '轴2连接到轴1,比例为2
MOVE(100,100)'轴1轴0插补运动
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100
连接到插补的从轴可以连接成功,但无法跟随插补运动。
4CLUTCH_RATE -- 连接速度
CONNECT连接的速度,默认值1000000,用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间,ratio/秒。
CONNPATH同样适用。
采用默认值时根据连接的倍率自动计算连接轴的速度与加速度,实际连接比例为设置的比例。
设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话,实际连接比例会减小。
当设置为0时,根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接,比较适合于手轮运动(当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束)。
例一:CLUTCH_RATE=1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=1 '设置连接速度,倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2,需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1,轴0跟随
实际连接比例小于设置比例。
例二:CLUTCH_RATE=3
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=3 '设置连接速度,倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2,需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1,轴0跟随
实际连接比例小于设置比例,值越大越接近设置比例。
例三:CLUTCH_RATE=1000000
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=1000000 '设置连接速度,倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0)'连接倍率为2,需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1,轴0跟随
实际连接比例为设置比例。
例四:CLUTCH_RATE=0
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
CLUTCH_RATE=0 '设置连接速度,倍率/s
TRIGGER '自动触发示波器
CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2,需要2秒建立连接
MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1,轴0跟随
随轴运动轴的的速度/加速度参数运动,实际连接比例为设置比例。
前三种情况两个轴都是同步的,最后一种情况当比例不为1的时候不同步。
5CAM --凸轮表运动
根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动,这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置,是相对于运动起始点的绝对位置。
语法:CAM(start point, end point, table multiplier, distance)
start point:起始点TABLE编号,存储第一个点的位置。
end point:结束点TABLE编号。
table multiplier:位置乘以这个比例,一般设为脉冲当量值,TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。
distance:参考运动的距离,总时间=distance/轴speed。
运动的总时间由设置速度和第四个参数决定,运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配,轨迹一定的情况下,时间越短,运动速度越大。
TBALE数据需要手动设置,第一个数据为引导点,建议设为0。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0) '选择第0轴
ATYPE=1 '脉冲方式步进或伺服
DPOS = 0
UNITS = 100 '脉冲当量
SPEED = 200
ACCEL = 2000
DECEL = 2000
'计算TABLE的数据
DIM deg, rad, x, stepdeg
stepdeg = 2 '可以通过这个来修改段数,段数越多速度越平稳
FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg
rad = deg * 2 * PI/360 '转换为弧度
X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)) '计算每小段位移
TABLE(deg/stepdeg,X) '存储TABLE
TRACE deg/stepdeg,X
NEXT deg
TRIGGER '触发示波器采样
WHILE 1 '循环运动
CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300) '虚拟跟踪总长度300
WAIT UNTIL IDLE '等待运动停止
WEND
END
TABLE存储的凸轮表参数:
运动轨迹:
每个凸轮指令运动总时间=distance/speed=300/200=1.5s
例二:高速高精度运动上的应用
DIM num_p,scale,m,t '变量定义
num_p=100
scale=500
FOR p=0 TO num_p 'table存储凸轮表运动参数
TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)
NEXT
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0) '选择轴0
DEFPOS(0)
UNITS=500
SPEED=1000
ACCEL=1000000
DECEL=1000000
TRIGGER
m=10 '代表距离的倍数
t=0.3 '运行时间
SPEED=1000
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.3
SPEED=1000
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.2
SPEED=500
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=10
t=0.2
SPEED=500
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=20
t=0.3
SPEED=1000
CAM(0,100,m,SPEED*t)
WAIT IDLE
m=20
t=0.5
SPEED=500
CAM(0,100,-m,SPEED*t)
WAIT IDLE
TABLE存储的凸轮表参数:
从TABLE(0)=0开始,存储数据大小模拟正弦函数曲线逐渐增加,到TABLE(100)=500结束。
六段凸轮表运动,运动总时间1800ms。实际发出脉冲数=m*table数据,针对一个段凸轮运动,DPOS=实际发出脉冲数/UNITS=10*500/500=10,第一段运动时间300ms。
6CAMBOX --凸轮表运动
根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动,这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置,是相对于运动起始点的绝对位置。
语法:CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])
start point:起始点TABLE编号,存储第一个点的位置。
end point:结束点TABLE编号。
table multiplier:位置乘以这个比例,一般设为脉冲当量值,TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。
link_distance:参考轴运动的距离,总时间=distance/轴speed。
link_axis:参考轴轴号。
link_options:与参考轴的连接方式,不同的二进制位代表不同的意义。
link_pos:当link_options参数设置为2时,该参数表示连接开始启动的绝对位置。
link offpos:当link_options参数bit4置为1时,该参数表示主轴已经运行完的相对位置。
连接到参考轴后,参考轴停止,跟随轴不管有没有运动完也停止。
运动的总时间由设置速度和第四个参数决定,运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配,轨迹一定的情况下,时间越短,运动速度越大。
两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段TABLE数据区进行操作。
TBALE数据需要手动设置,第一个数据为引导点,建议设为0。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一:连接到参考轴之后,若参考轴停止运动,则凸轮轴跟随停止。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '选择轴号
ATYPE=1,1'脉冲方式步进或伺服
DPOS = 0,0
UNITS = 100,100 '脉冲当量
SPEED = 200,200
ACCEL = 2000,2000
DECEL = 2000,2000
DIM rad, x
FOR i=0 TO 100 STEP 1
rad = i* 2 * PI/100 '转换为弧度
x = 1000 * (1-COS(rad))
TABLE(i,x) '存储TABLE
NEXT i
TRIGGER '自动触发示波器
CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时,跟随轴轴0启动
VMOVE(1) AXIS(1)
例二:连接到参考轴之后,若参考轴停止运动,则凸轮轴跟随停止。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1) '选择轴号
ATYPE=1,1 '脉冲方式步进或伺服
DPOS = 0,0
UNITS = 100,100'脉冲当量
SPEED = 200,200
ACCEL = 2000,2000
DECEL = 2000,2000
DIM rad, x
FOR i=0 TO 100 STEP 1
rad = i* 2 * PI/100 '转换为弧度
x = 1000 * (1-COS(rad))
TABLE(i,x) '存储TABLE
NEXT i
TRIGGER '自动触发示波器
CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时,跟随轴轴0启动
MOVE(1500) AXIS(1)
参考轴1运动1500便停止,跟随轴轴0也停下,无法将调用的TABLE表的数据运动完。
7MOVELINK --自动凸轮
自定义凸轮运动,不用计算凸轮表,该运动带有可设置的加减速阶段。
将跟随轴连接到参考轴上,控制跟随轴跟随参考轴运动。
连接轴的距离分成3个阶段应用于参考轴的运动,分别是加速部分、匀速部分和减速部分。
语法:MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])
distance:从连接开始到结束,跟随轴移动的距离,此参数可正可负,为正数正方向跟随,为负数负方向跟随,采用units单位。
link dist:参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离,采用units单位。
link acc:在跟随轴加速阶段,参考轴移动的绝对距离,采用units单位。
link dec:在跟随轴减速阶段,参考轴移动的绝对距离,采用units单位。
link axis:参考轴的轴号。
后三个参数选择连接模式,可以不设置。
link options:连接模式选项,不同的二进制位代表不同的意义。
link pos:当link options参数bit1置为1时,该参数表示基本轴在该绝对位置值时,连接开始。
link offpos:当link_options参数bit4置为1时,该参数表示主轴已经运行完的相对位置。0428以上固件支持。
在加速和减速阶段为了与速度匹配,link distance(基本轴运动距离)必须是distance(跟随轴运动距离)的两倍。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一:不设置加减速
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)'轴0为跟随轴,轴1为参考轴
UNITS=100,100
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=2000,2000
DECEL=2000,2000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVELINK(100,100,0,0,1) AXIS(0) '不设置加减速阶段
MOVE(150) AXIS(1) '轴1运动150,轴0跟随轴1运动完100
不设置加减速阶段时,效果与CONNECT相同,区别在不需要考虑UNITS的不同,且不会有累积误差。运动比例为前两个参数的比值,此时运动比例1:1。
例二:飞剪应用,不设置连接模式link options。
假设要切的型材长度为4m,工作台运行距离1m。
轴1为参考轴(型材传送),轴0为跟随轴(追剪工作台)。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=100000,100000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
MERGE=on,on
MOVELINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1m前,工作台静止
MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1) AXIS(0) '工作台加速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8
MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1) AXIS(0) '速度同步跟随0.2
MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪,1s后回升(时间要计算好)
MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1) AXIS(0) '工作台减速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8
MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1) AXIS(0) '工作台回到起始点,工作台加速运动0.5,再减速运动0.5,总距离1;此段型材运动1.2
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
例三:设置link options bit3=1时,从轴追剪轴采用S曲线加减速。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=100000,100000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 ''型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=200,200 '设置S曲线时间
OP(0,OFF)
MOVELINK(0,1,0,0,1,8) AXIS(0) '型材运动1m前,工作台静止
MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1,8) AXIS(0) '工作台加速阶段
MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1,8) AXIS(0) '速度同步跟随0.2m
MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪,1s后回升(时间要计算好)
MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1,8) AXIS(0) '工作台减速阶段
MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1,8) AXIS(0) '工作台回到起始点
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
参考轴和跟随轴速度曲线平滑。
8主MOVESLINK -- 自动凸轮2
此指令用于自定义的凸轮运动,该运动自动规划中间曲线,不用计算凸轮表。
功能与MOVELINK相同,仅是参数设置区别,第3、4个参数,MOVELINK设置加减速过程的距离参数,MOVESLINK设置加减速过程的速度比例。
被连接轴为参考轴,连接轴为跟随轴。
MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])
可选参数不填时,逗号不能省掉,控制器根据参数的位置来判断是什么参数。
distance:从连接开始到结束,跟随轴移动的距离,此参数可正可负,为正数正方向跟随,为负数负方向跟随,采用units单位。
link dist:参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离,采用units单位。
start sp:启动时跟随轴和参考轴的速度比例,units/units单位,负数表示跟随轴负向运动。
end sp:结束时跟随轴和参考轴的速度比例,units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动 注:当start sp = end sp = distance/link dist时,匀速运动。
link axis:参考轴的轴号。
link options:连接模式选项,不同的二进制位代表不同的意义。
link pos:当link options参数bit1置为1时,该参数表示参考轴在该绝对位置值时,连接开始。
link offpos:当link_options参数bit4置为1时,该参数表示主轴已经运行完的相对位置。0428以上固件支持。
在加速和减速阶段为了与速度匹配,下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。
请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。
例一:SRAMP=200,200
加工过程中,参考轴为型材,工作台为跟随轴,工作台运动距离1,型材运动距离4。
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=200,200
OP(0,OFF)
MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1单位前,工作台静止
MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作台加速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,加速时,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0,加速完成,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1
MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段,速度一致,保持同步运动0.2
MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作台减速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,减速时,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1,减速完成,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0
MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点,工作台运动-1,型材运动1.2
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
对轴0和轴1的速度曲线设置平滑。
例二:SRAMP=0,0
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
ATYPE=1,1
DPOS=0,0
SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min
ACCEL=2,2
DECEL=2,2
SRAMP=0,0
OP(0,OFF)
MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1单位前,工作台静止
MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作台加速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,加速时,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0,加速完成,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1
MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段,速度一致,保持同步运动0.2
MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作台减速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,减速时,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1,减速完成,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0
MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点,工作台运动-1,型材运动1.2
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动
S曲线只针对型材,工作台速度不管设不设置曲线自动平滑。
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