本实用新型涉及海上救援技术领域，具体为一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统。
背景技术：
海上救援打捞是指国家或者部门针对海上事故等做出的搜寻、救援等工作。海上搜救需要较强的技术系统等支持，海上搜救仅靠个人的力量是远远不够的，全社会都应该联动起来。
10月28日上午10点，重庆万州区一辆公交车坠入江中，虽然救援队火速到达现场，并立即展开救援，但直到当天午夜，随着相关仪器设备运达现场，救援团队才开始精准定位坠桥车辆的位置。如此缓慢的作业速度暴露出我国紧急打捞作业的诸多缺陷，如何高效率，高质量地实施救捞工作也就成了我们亟待解决的难题。
传统紧急打捞主要分为以下三个阶段：第一阶段采用水面船拖拽一个声呐进行扫描，人工判读海底地形，寻找可疑目标，通过gps标定地点。第二阶段采用观察级水下机器人或者潜水员从标志的可疑地点下潜进行水下摄像取证，为下一阶段作业方案提供直接信息来源，并且是执行水下工程作业的重要依据。第三阶段采用工作级水下机器人或者潜水员实施精确的水下系缆、带缆等救捞作业。
现有依靠水面船、水下机器人乃至潜水员多方配合的工作模式，存在低效，高价，执行困难的缺点。1.低效体现在：第一阶段和第二阶段衔接效率极低。第一阶段声纳数据需要离线处理后标记可疑地点，再进入第二阶段，去标记点释放水下机器人。2.高价体现在：第一阶段需要租用合适的船舶，租船费用往往高昂。低效率导致费用高昂。3.执行困难体现在：联系租船未必有合适资源，且船从锚地行驶至工作水域需要时间，容易错过最佳时机。前两个阶段需要大量设备以及相关的技术人员，他们往往无法第一时间到达现场，而且耗资巨大。在不同水域，不同的天气状态下，3.执行起来也特别困难，再加上落水事故发生突然，搜救人员很难全部及时到位展开搜救工作。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘、无人船、线缆、水下机器人、水下摄像头、水上电子仓、固定座、卡槽、遥控抓手、水下电子仓、推进电机，所述无人船为双体船，所述无人船上方设置有固定座，所述固定座上方固定有水上电子仓，所述水上电子仓左端设置有卷线盘，所述卷线盘上设置有线缆；
所述水下机器人内部设置有水下电子仓，所述水下机器人的前方设置有遥控抓手，所述水下机器人的两侧设置有2个推进电机，所述水下电子仓前方设置有水下摄像头。
优选的，所述固定座的两端分别设置有2个卡槽，所述无人船上设置有卡扣，所述卡扣卡在2个所述卡槽上。
优选的，所述无人船为充气式可折叠结构。
优选的，所述水上电子仓包括电机、gps定位模块、无线图像传输模块、声呐和蓄电池，所述电机的输出端与卷线盘连接，所述声呐位于水上电子仓底部。
优选的，所述线缆包括信号线和保护线。
优选的，所述水下电子仓包括图像采集模块、遥控抓手控制模块和蓄电池，所述水下电子仓和水上电子仓通过线缆连接。
优选的，所述水下电子仓和水上电子仓均采用stmfzet单片机作为控制板。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新整合了传统打捞方式的第一阶段和第二阶段，设计了一种便携式无人船艇+水下机器人联合探测打捞系统，汽车后备箱就能够运输，可以第一时间赶到出事地点，无需额外商谈租船等事宜，一体化装备进行简单组装和调试后即可开展作业，能大大提高水下搜救的作业效率。
附图说明
图1为本实用新型的无人船结构示意图。
图2为本实用新型的固定座结构示意图。
图3为本实用新型水下机器人的整体结构示意图。
图4为本实用新型水下机器人的俯视图。
图中：1、卷线盘，2、无人船，3、线缆，4、水下机器人，5、水下摄像头，6、水上电子仓，7、固定座，8、卡槽，9、遥控抓手，10、水下电子仓，11、推进电机。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘1、无人船2、线缆3、水下机器人4、水下摄像头5、水上电子仓6、固定座7、卡槽8、遥控抓手9、水下电子仓10、推进电机11，无人船2为双体船，无人船2上方设置有固定座7，固定座7上方固定有水上电子仓6，水上电子仓6左端设置有卷线盘1，卷线盘1上设置有线缆3，水下机器人4内部设置有水下电子仓10，水下机器人4的前方设置有遥控抓手9，水下机器人4两侧设置有4个推进电机11，水下电子仓10前方设置有水下摄像头5，固定座7的两端分别设置有2个卡槽8，无人船2上设置有卡扣，卡扣卡在2个卡槽8上，无人船2为充气式可折叠结构，水上电子仓6包括电机、gps定位模块、无线图像传输模块、声呐和蓄电池，电机的输出端与卷线盘1连接，声呐位于水上电子仓6底部，线缆3包括信号线和保护线，水下电子仓10包括图像采集模块、遥控抓手控制模块和蓄电池，水下电子仓10和水上电子仓6通过线缆3连接，水下电子仓10和水上电子仓6均采用stm32f103zet6单片机作为控制板。
工作原理：本实用新型在使用时，需要对本实用新型进行简单的结构了解，在进行救援前，操作者从岸边释放便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，操作遥控器使便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统行进到事发水域，便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统开始自动巡航，同时声呐搜集到的地形信息有线传到无人船2上的水上电子仓6，水上电子仓6通过其无线图像传输设备传输到岸上操作者的显示屏上，一旦操作者发现可疑的水底图像，可操作遥控器使便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统停止前进，通过卷线盘1释放水下机器人4，操作者遥控水下机器人4从可疑地点下潜进行水下摄像取证，水下摄像头5的水底图像通过水下电子舱10、线缆3传到水上电子仓6，水上电子仓6通过其无线图像传输设备传输到岸上操作者的显示屏上，当操作者通过水下摄像头5的图像观测到确实是水下待打捞物体时，可通过水上电子仓6上的gps模块标记地点，再通过潜水员或者工业级水下打捞机器人进行物体的打捞，完成救援工作。
以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
技术特征：
1.一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘(1)、无人船(2)、线缆(3)、水下机器人(4)、水下摄像头(5)、水上电子仓(6)、固定座(7)、卡槽(8)、遥控抓手(9)、水下电子仓(10)、推进电机(11)，其特征在于：所述无人船(2)为双体船，所述无人船(2)上方设置有固定座(7)，所述固定座(7)上方固定有水上电子仓(6)，所述水上电子仓(6)左端设置有卷线盘(1)，所述卷线盘(1)上设置有线缆(3)；
所述水下机器人(4)内部设置有水下电子仓(10)，所述水下机器人(4)的前方设置有遥控抓手(9)，所述水下机器人(4)两侧设置有4个推进电机(11)，所述水下电子仓(10)前方设置有水下摄像头(5)。
2.根据权利要求1所述的一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，其特征在于：所述固定座(7)的两端分别设置有2个卡槽(8)，所述无人船(2)上设置有卡扣，所述卡扣卡在2个所述卡槽(8)上。
3.根据权利要求1所述的一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，其特征在于：所述无人船(2)为充气式可折叠结构。
4.根据权利要求1所述的一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，其特征在于：所述水上电子仓(6)包括电机、gps定位模块、无线图像传输模块、声呐和蓄电池，所述电机的输出端与卷线盘(1)连接，所述声呐位于水上电子仓(6)底部。
5.根据权利要求1所述的一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，其特征在于：所述线缆(3)包括信号线和保护线。
6.根据权利要求1所述的一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，其特征在于：所述水下电子仓(10)包括图像采集模块、遥控抓手控制模块和蓄电池，所述水下电子仓(10)和水上电子仓(6)通过线缆(3)连接。
7.根据权利要求1所述的一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，其特征在于：所述水下电子仓(10)和水上电子仓(6)均采用stm32f103zet6单片机作为控制板。
技术总结
本实用新型公开了一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘、无人船、线缆、水下机器人、卡槽和遥控抓手，所述无人船为双体船，所述无人船上方设置有固定座，所述固定座上方固定有水上电子仓，所述水上电子仓左端设置有卷线盘，所述卷线盘上设置有线缆；所述水下机器人内部设置有水下电子仓，所述水下机器人的前方设置有遥控抓手，所述水下机器人的两侧设置有2个推进电机，所述水下电子仓前方设置有水下摄像头。本实用新整合了传统打捞方式的第一阶段和第二阶段，可以第一时间赶到出事地点，无需额外商谈租船等事宜，一体化装备进行简单组装和调试后即可开展作业，能大大提高水下搜救的作业效率。
技术研发人员：蒋晨龙;胡相胜;刘桂伶;管万里;袁鑫;韩洋
受保护的技术使用者：蒋晨龙
技术研发日：.05.20
技术公布日：.01.24
如果觉得《一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统的制作方法》对你有帮助，请点赞、收藏，并留下你的观点哦！
