ABB机器人有时会报代码为2的错误，该错误是机器人转数计数器未校正/数据丢失造成的，是机器人的致命错误，不解决该故障机器人就不能自动运行。

前言

ABB机器人使用绝对值编码器来确定自身位置状态，由于减速比的缘故，机器人手臂旋转180°，电机轴旋转角度实际会旋转数圈，故机器人需要校准零位置时圈数数据。

机器人圈数数据记录在串行测量板（SMB板）上，SMB板在机器人本体上，每次开机上电时通过通讯电缆将数据传递给控制器。

新机首次调试、更换SMB电池时，拆卸本体电机或者减速齿轮时，或其他情况下造成的计数器数据丢失时，圈数计数器需要重新校零。

一、准备

打在手动界面；待矫正的轴的零刻度线需要对齐；如果机器人本体周围存在位置干涉，可以分组多次矫正；其他需要注意的事项。

二、校准步骤

在机器人控制器的控制板上的钥匙旋钮打到手动模式；

图 1打在手动

在示教器上，点击左上角蓝色标志，找到【校准】选项，点击进入；

如下图所示，选择【手动方法】，进入手动校零模式；

在下图所示界面，选择【更新转数计数器…】

重新校准会覆盖掉原有数据，继续操作则在弹窗中选择【是】

选择【ROB_1】,点击【确定】；

勾选1-6轴（实际未完成矫正前转数计数器状态显示为未矫正）

切换单轴控制模式，控制各轴运行，使两相对组件上的零刻度对齐完成各轴回零姿态。

各零点刻度位置如下：

各轴完成回零后的姿态如下所示：

完成各轴位置回零后，点击【更新】，弹窗中再次选择【更新】，稍等数分钟；

更新完成后选择【关闭】，完成位置校零操作

结束语

几乎每一台新机器在拆机后都需要做一遍计数器圈数矫正操作，文中以IRB6700-150为例使用RobotStudio编程仿真软件做了操作示范。

如果觉得《ABB机器人开发基础之零点校准》对你有帮助，请点赞、收藏，并留下你的观点哦！