matlab差速器建模仿真 matlab 两轮差速模型运动模型公式和运动轨迹模拟

一、两轮差速模型运动模型 公式，轨迹模拟

% 参考博客

% /bufengzj/article/details/103353238?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-pare&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-pare

% 两轮差速模型轨迹预测

clc;

clear;

vr = 0.3; % 右轮速

vl = 0.1; % 左轮速

angle = 0; %初始角度

L = 1.0; % 两个后轮的距离

p = [1 1];

for i=1:10

dentax = (vr+vl)*cos(angle)/2;

dentay = (vr+vl)*sin(angle)/2;

theta = (vr-vl)/L;

pos = [p(end,1)+dentax p(end,2)+dentay];

p =[p;pos];

angle = angle + theta;

end

%计算旋转中心转动半径 -1 1原地旋转

R = (L/2)*(vr + vl)/(vr-vl);

R

plot(p(:,1),p(:,2),‘.-r‘);

hold on;

axis equal;

二、测试图

原文：/wbscpp/p/13221319.html

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