UWB定位需要电脑读取UWB基站的串口数据来读取距离信息，用wifi连接可以实现远程接收串口数据方便连接。这里记录一下如何让51UWB单片机接入WiFi模块ESP8266。
前置条件：
单片机完成基站（RX）、标签（TX）程序的烧录（参考官方用户手册）
ESP8266模块完成AT指令集的烧录，可以通过串口用AT指令对其进行控制
开始！
ESP8266接入串口（这边用的是ESP8266-NodeMCU，可以直接通过安卓线连入电脑的USB口），在设备管理器中查看端口号，打开串口调试工具（用的是XCOM）连接该端口号。
按RST复位ESP8266，如果串口有输出初始化信息，说明连接成功，接下来可以用AT指令对其进行操作
模块配置为Station模式：AT+CWMODE=1
这时ESP8266可以作为TCP客户端，电脑作为TCP服务端进行通讯，之后可以进行透传，将串口数据通过WIFI传至电脑。
扫描WIFI信息：AT+CWLAP
选择要连接的网络（这里选择手机热点）：AT+CWJAP="SSID","password"
设置多连接模式：AT+CIPMUX=1
打开cmd，输入ipconfig查看此时电脑接入WiFi的ip地址：
设置上电自动透传：
AT+SAVETRANSLINK=1,"192.168.221.179",8080,"TCP"
需关闭防火墙与虚拟机，不然连接可能会出现ERRORCLOSED。可参考：
/rong81590509/article/details/76133002
/yottian/article/details/122916280
出现OK则配置完成，断开端口，拔出串口线/USB线。
将ESP8266接入UWB基站串口（接入1号基站即可）
引脚如下：
给基站上电（插入充电宝即可），并打开其余基站与标签，这里开了三个基站与一个标签作单标签定位测试。
开启之后基站的串口即可不断接收到标签到三个基站的距离数据，下面要做的就是将这些串口的数据传到电脑。
打开网络调试助手测试连接情况（这里用XNET），设置协议为TCP Server，本机IP为192.168.221.179，端口8080，点击连接。
如果能接收到数据（一堆乱码），说明ESP8266与电脑的TCP通信没问题，剩下就是把这些数据解析出来了。
如果没收到数据再检查ESP8266的配置情况。
断开XNET的连接，利用python脚本开启TCP服务端并解析数据。
import socketimport threading # 多线程# TCP IP与端口号LOCAL_IP = "192.168.221.179"PORT = 8080def dispose_client_request(tcp_client_1, tcp_client_address):# 循环接收和发送消息while True:recv_data = tcp_client_1.recv(16)# 有消息就回复数据，如果消息长度为0表示客户端下线了if recv_data:recv_data = bytes(recv_data)decode(data=recv_data)else:print("%s 客户端下线了..." % tcp_client_address[1])tcp_client_1.close()breakdef decode(data):# 根据UWB传输协议进行解码if len(data) != 16:print('error len data')return#print(data[4])tag_id = data[3]dis0 = (data[6] + data[7]*256)/100dis1 = (data[8] + data[9]*256)/100dis2 = (data[10] + data[11]*256)/100if __name__ == '__main__':fig = plt.figure()# 创建服务端套接字对象tcp_server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)# 端口复用tcp_server.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, True)# 绑定端口tcp_server.bind((LOCAL_IP, PORT))# 设置监听tcp_server.listen(128)# 建立TCP连接tcp_client, tcp_client_address = tcp_server.accept()print ('connected from:', tcp_client_address)socks = tcp_clientthd = threading.Thread(target=dispose_client_request, args=(tcp_client, tcp_client_address))thd.setDaemon(True)thd.start()
decode函数将target_ID、距离等信息提取出来之后，后面就可以进行自己的编程（定位算法、可视化等）啦
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