SmartKIT-ESP是一款兼容Arduino UNO R3引脚的STM32开发板，那么自然可以使用Arduino UNO R3的拓展板——CNC shield v3。前置文章：《SmartKIT-ESP单片机开发控制板测试前资料整理》。

1、引脚对应关系

2、硬件连接

值得注意的是，在XYZA四个轴中，A轴略微特殊。为了实现A轴单独驱动或者X轴双驱动等操作，拓展板上预留了两排双排排针用来切换A轴的功能，排针位置如下图蓝色方框所示。

黄色排针用来控制方向，而蓝色排针用以切换步进脉冲来源，如果想要独立控制A轴，请将跳线帽如图安置。

3、软件编写注意事项

步进电机的驱动很容易写，在下就不拿出来献丑了，这里只说一点：

由于STM32F103C8T6 LQFP48这款芯片的IO口数量少，所以每一个IO口都极为珍贵，在使用SWD的板子上，显然可以省掉JTAG中多余的三个端口JTDI、JTDO、JNTRST，所以呢，这块板子的设计者就将这三个端口引出作为IO口，但是！这几个端口要当做普通IO口使用的话需要进行重映射！而这家伙给的手册里面没有说!（咬牙切齿，还好看了数据手册心里有数，只被坑了一会儿，步进电机工作不正常就该想到的_(:з」∠)_，（其实很早之前已经被坑过一次了_(:з」∠)_））

重映射的代码如下：

//使能复用功能时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //JTAG 部分端口用作普通IO口，JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);

后面该怎么弄就怎么弄。

以上。

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