目录
一、概述和硬件
1、概述
2、硬件
1、电压
2、i2c地址
3、使能脚
二、寄存器功能
MODE1寄存器
外面调用的接口
PCA9685是一款基于IIC总线通信的12位精度16通道PWM波输出的芯片，该芯片最初由NXP推出时主要面向LED开关调光，
16路12位PWM信号发生器，可用于控制舵机、led、电机等设备，i2c通信，节省主机资源。就是想控制好几台舵机，但太占用引脚资源就想到了这个神神器
一、概述和硬件
1、概述
网上上面比较便宜。
i2c通信，只需要2根i2c线就可以控制16路pwm，周期和占空比都可控。
可以多个模块级联。箭头部分可以更改设备id。
可以控制16路输出端的开、关、pwm以及占空比。
精度是12位：
工作频率 时间分辨率 通常舵机500~2500us可分成份数 通常舵机500~2500us，旋转角180°的角度分辨率
50Hz 4.88us 410份 0.439°
60Hz 4us 492份 0.366°
驱动方式可以选择开漏输出或推挽输出。
2、硬件
1、电压
数字电路电压范围可接受3.3和5v电平。此外还有一个v+引脚，这个引脚是给舵机供电用的，可以接稍微高一点的电压。
2、i2c地址
有6个地址控制脚，通过这些引脚可以控制设备的i2c地址。
7位的I2C地址为：0x40 + A5:A0，A5到A0如果不做任何处理的话是0，想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。
另外用i2cdetect检测出还有一个0x70地址一直存在，这是一个通用地址，可以给所有从机下达指令。
3、使能脚
模块有一个OE反使能脚，这个引脚低电平使能，不接的话模块内部默认已经接地使能了，所以正常使用可以不接。
二、寄存器功能
MODE1寄存器
位 名称 功能
各个通道的ON和OFF寄存器
总共16个通道，每个通道都有 LEDX_ON_L、LEDX_ON_H、LEDX_OFF_L、LEDX_OFF_H 四个寄存器。
系统中有一个12位的计数ACK，ACK根据PRE_SCALE寄存器设置的周期进行增加，没增加一次就会和上述四个寄存器对比：
当发现 ACK == LEDX_ON_H[3:0]:LEDX_ON_L 时，X通道输出高电平；
当发现 ACK == LEDX_OFF_H[3:0]:LEDX_OFF_L 时，X通道输出低电平。
PRE_SCALE寄存器
这个寄存器是用来设置周期的，具体原理可以不用管，只要记住：
freq ：要设置的周期
prescaleval ：要写入的参数
freq *= 0.9; float prescaleval = 25000000;prescaleval /= 4096;prescaleval /= freq;prescaleval -= 1;
外面调用的接口
不用初始化，直接设置。
设置后没有输出的话，可能i2c写入失败，刚开始遇到过这种情况，后来重新换了i2c库之后就可以了。还是主要i2c要正确使用。
/*freq：要设置的周期*/
void setPWMFreq(float freq);
/*
num：设置第num个输出口输出量变化
on与off：配合产生占空比 0~on为低电平 ,到on为高电平，到off转为低电平
*/
void setPWM(u8 num, u16 on, u16 off);
上面的用的不方便就封装为简单的 直接输入需要设置的占空比周期50,off：15表示1.5ms控制舵机方便
void set_pwm(u8 num, u8 off)；
void setPWMFreq(float freq) {freq *= 0.9; float prescaleval = 25000000;prescaleval /= 4096;prescaleval /= freq;prescaleval -= 1;uint8_t oldmode = read8(PCA9685_MODE1);uint8_t newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; //准备进入sleep，设置时钟前必须先进入sleep模式Delay_ms(5);write8(PCA9685_MODE1, newmode); Delay_ms(5);write8(PCA9685_PRESCALE, prescaleval); pDelay_ms(5);oldmode &= 0xef;//清除sleep位write8(PCA9685_MODE1, oldmode);Delay_ms(5);write8(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1); // This sets the MODE1 register to turn on auto increment.}
void setPWM(uint8_t num, uint16_t on, uint16_t off) {write8(LED0_ON_L+4*num,on);write8(LED0_ON_H+4*num,on>>8);write8(LED0_OFF_L+4*num,off);write8(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);}
void set_pwm(u8 num, u8 off){setPWM(num, 0, (int)(off*20.48));}
uint8_t read8(uint8_t reg_addr) {u8 data=0;I2C_BufferRead(PCA9685_SLAVE_ADDRESS,&data,reg_addr,1);return data;}void write8(uint8_t reg_addr, uint8_t reg_dat) {I2C_ByteWrite(PCA9685_SLAVE_ADDRESS,reg_dat,reg_addr); }
由于经常使用i2c接口就写了一个库方便移植，以后每次使用i2c就可以只用稍加修改封装下，主要还是使用一下两个接口I2C_BufferRead(PCA9685_SLAVE_ADDRESS,&data,reg_addr,1);与I2C_ByteWrite(PCA9685_SLAVE_ADDRESS,reg_dat,reg_addr);
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