传感器种类
加速度角度计算
角加速度传感器
线加速度计
直立静止时：
x和y轴输出为0，z轴为g
存在一定角度时：
g会在x和y轴存在分量
Angle_Y表示角度β，弧度制
Accel_X表示重力加速度在x轴的分量
缺点：
小车运动时候存在运动加速度a的误差
角速度传感器（陀螺仪）
因为陀螺仪输出的是角速度，所以不受小车速度的影响，
而且可对角速度积分的到角度
例如：
在一个5ms的定时器中断服务函数中执行以下语句
Angle_X=Angle_X-Gyro_X*0.005(对角速度积分5ms得到的角度=角速度*T）
Gyro_X为陀螺仪输出，单位为°/s
缺点：
由于陀螺仪使用积分测出来的角度，如果角速度信号存在微小偏差，随着时间推移误差会越来越大。
解决方案：与加速度计融合测角度
经试验测定
融合算法得到的角度十分稳定
公式如下：
angle为角度值，
angle_m 加速度测量到的角度
angle+gyro_m*dt 积分得到的角度
dt 采样周期
K1 滤波器系数这里为0.02
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