实例2:树莓派GPIO控制外部LED灯闪烁
实验目的
通过背景知识学习,了解四足机器人mini pupper搭载的微型控制计算机:树莓派。通过树莓派GPIO操作的学习,熟悉GPIO的读写控制。通过外部LED灯的亮灭控制,熟悉树莓派对外界信号的读取与输出。实验要求
使用Python语言编程,通过树莓派上GPIO的控制,周期性地改变外部LED灯的亮灭状态,使之发生周期为一秒的持续明暗闪烁。
实验知识
1. 什么是树莓派?
树莓派(Raspberry Pi)是英国树莓派基金会开发的低成本微型单板计算机,硬件上配置有SoC (片上系统),具有 GPU和RAM并支持有线、无线连接方案。值得称道的是,树莓派有着完善的社区与软件支持,这极大地方便了机器人开发初学者的入门学习。
树莓派在具备计算机基本功能的同时,保持着一张卡片的大小,这意味着你可以简单便捷地搭建自己的机器人编程平台,并将这台微型计算机部署在小巧可爱的四足机器狗mini pupper上。
图片1:树莓派4B
参考链接:树莓派
2. 什么是GPIO?
树莓派上有丰富的接口,这些接口使得树莓派能够方便地与外部设备进行通信及控制,例如USB、CAMERA、GPIO等。
其中的GPIO接口,全称为General Purpose Input Output,意为通用型输入输出口,树莓派上的GPIO接口可以用于输入、输出或其他特殊功能。
通过GPIO,可以让树莓派和不同的外部模块组件进行交互,例如按钮、蜂鸣器、舵机等。
图片2:GPIO接口图
3. 树莓派GPIO引脚图
在命令行中查看树莓派GPIO引脚图。
pinout#如果你希望学习在命令行中对GPIO口进行更复杂的操作,可查看课程的进阶参考文档中实例2部分
你将会看到
图片3:pinout指令的输出结果
参考链接:树莓派4B引脚图
4. RPi.GPIO库的基本用法
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)#初始化GPIO引脚编码方式,需放在代码正式开始处#GPIO引脚有多种编码方式,比如BCM、wiringPi、BOARD等,方便起见,课程均采用BOARD编码模式
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)#初始化GPIO引脚设置,需放在代码正式开始处GPIO.setup(12, GPIO.IN)#12为引脚号 GPIO.IN或者GPIO.OU为输入输出模式
print(GPIO.input(12))#GPIO.input查看GPIO输入的电平信号#GPIO.HIGH为高电平 ,GPIO.LOW为低电平 也可用于条件判断作其他操作
#GPIO.output向端口发送高低电平信号GPIO.output(12, GPIO.HIGH)#此处以12号端口为例GPIO.output(12, GPIO.LOW)
GPIO.cleanup()#在使用完GPIO后要作清理,避免后续引脚被占用
参考链接:Python RPi.GPIO库
参考链接:GPIO Input详解
5. mini pupper学习套件-LED模块的使用
mini pupper学习套件中的LED模块自带板载限流电阻,能够保护LED模块。
接线如下:
实验步骤
1.硬件连接
将灯的任一正极(R/G/B/Y)接入树莓派上的PWM端口(例如33号端口)
树莓派的GPIO中仅有部分为PWM口,你可以通过查看树莓派GPIO的引脚图来确认哪个端口是PWM端。
将灯的GND端接入树莓派上的GND端口(例如34号端口)
你可以通过查看树莓派GPIO的引脚图来确认哪个端口是GND端。
2. 编写Python程序 led_blink_GPIO.py
#!/usr/bin/python# coding:utf-8# led_blink_GPIO.py# 使树莓派GPIO外接的LED灯的亮灭状态周期性地改变,发生周期为两秒的持续明暗闪烁。import RPi.GPIO as GPIOimport time# GPIO初始化LED = 33period = 2GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # 初始化GPIO引脚编码方式GPIO.setup(LED, GPIO.OUT)# 如果你需要忽视引脚复用警告,请调用GPIO.setwarnings(False)# GPIO.setwarnings(False)print('预设置完成,开始闪烁,端口为%d,周期为%d秒。' % (LED, period))while True:GPIO.output(LED, GPIO.HIGH)time.sleep(period/2)GPIO.output(LED, GPIO.LOW)time.sleep(period/2)GPIO.cleanup()
3. 运行程序,观察效果
在led_blink_GPIO.py的目录下执行以下命令:
sudo python led_blink_GPIO.py
此时应观察到树莓派状态指示灯的亮灭状态周期性地改变,发生周期为一秒的持续明暗闪烁。
图片3:gif图片 LED闪烁实验效果
实验总结
经过本知识点的学习和实验操作,你应该能达到以下水平:
版权信息:教材尚未完善,此处预留版权信息处理方式
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