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用stm32读取遥控器接收机PPM信号各通道值

时间：2021-10-16 02:50:30

引言

无人机遥控器接收机接收方式可以在遥控上设置成PPM模式和S.BUS模式，用示波器观察接收机信号输出引脚可以得到一系列的方波，很像PWM方波，而我们所需要的是七，八个或更多的通道信号，多路的PWM信号调制在同一通道上就是PPM调制，而把一路通道上的多路PWM信号读取还原出来就是本文主要干的事

PPM信号

简单地说就是周期20ms，单个PWM脉宽在1000us~2000us,多路PWM信号在同一个通道上的信号，差不多就是长这样

值得注意的是，通道中，所有低电平脉宽一样，都是500us

很容易想到用输入捕获来获取每个PWM脉宽，即可获得从遥控器发出来的信息

但是我没有用输入捕获，而是用了外部中断，检测到下降沿触发中断，在中断中计时，即可获得每个PWM脉宽

主要程序源码如下

初始化程序

void PPM_Init()//使用PE2{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2 ;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOE, EXTI_PinSource2);//PE2 连接到中断线2EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line2;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中断2NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x03;//抢占优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//子优先级2NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置}

这个是PPM数据读取程序。

uint16_t PPM_Sample_Cnt=0;u32 PPM_Time=0;uint16_t PPM_Okay=0;uint16_t PPM_Databuf[8]={0};void EXTI2_IRQHandler(void){if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2)!=RESET){PPM_Time = TIM3->CNT;TIM3->CNT = 0;//读取完之后清空，该值每1us加1if(PPM_Okay==1){PPM_Sample_Cnt++;PPM_Databuf[PPM_Sample_Cnt-1]=PPM_Time;if(PPM_Sample_Cnt>=8)PPM_Okay=0;}if(PPM_Time>=2050){PPM_Okay=1;PPM_Sample_Cnt=0;}} EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);//清除LINE2上的中断标志位 }

接下来在主函数中调用PPM_Databuf就可以知道脉宽值了

这个是主循环程序，在LCD屏幕上显示读取到的各个通道上的数主循环程序。

while(1){LCD_ShowNum(30,24*PPM_i,PPM_Databuf[PPM_i],16,16);PPM_i++;if(PPM_i>=8){PPM_i=0;}delay_ms(10);}