一.学习之路的开始
购买了I.MX6ULL mini开发板进行学习，开发环境为Linux，上学期的Linux课程中，我已将电脑配置好Ubuntu，熟悉了Linux基本操作。之前并没有学过怎么在物理机与虚拟机之间方便交换文件，看正点原子的视频下载了Filezilla，设置好虚拟机IP地址后，很方便就可以进行文件传输。
然后是安装交叉编译器。交叉编译器安装时，用uname -a指令才发现虚拟机的系统是32位系统，并不是之前所想的64位，安装出错，下载正确位数的交叉编译器才安装成功。
二.交叉编译器的概念
交叉编译器也叫做交叉编译工具链(cross compilation tool chain)，是在一种计算机环境中运行的编译程序，能编译出在另外一种环境下运行的代码，比如在PC平台（X86 CPU）上编译出能运行在以ARM为内核的CPU平台上的程序， 编译得到的程序在X86 CPU平台上是不能运行的，必须放到ARM CPU平台上才能运行，虽然两个平台用的都是Linux系统。
三.汇编语言编写LED驱动程序
完整代码如下：
.global _start /* 全局标号 *//** 描述：_start函数，程序从此函数开始执行此函数完成时钟使能、* GPIO初始化、最终控制GPIO输出低电平来点亮LED灯。*/_start:/* 例程代码 *//* 1、使能所有时钟 */ldr r0, =0X020C4068 /* CCGR0 */ldr r1, =0XFFFFFFFF str r1, [r0]ldr r0, =0X020C406C /* CCGR1 */str r1, [r0]ldr r0, =0X020C4070 /* CCGR2 */str r1, [r0]ldr r0, =0X020C4074 /* CCGR3 */str r1, [r0]ldr r0, =0X020C4078 /* CCGR4 */str r1, [r0]ldr r0, =0X020C407C /* CCGR5 */str r1, [r0]ldr r0, =0X020C4080 /* CCGR6 */str r1, [r0]/* 2、设置GPIO1_IO03复用为GPIO1_IO03 */ldr r0, =0X020E0068/* 将寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE加载到r0中 */ldr r1, =0X5/* 设置寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE的MUX_MODE为5 */str r1,[r0]/* 3、配置GPIO1_IO03的IO属性*bit 16:0 HYS关闭*bit [15:14]: 00 默认下拉*bit [13]: 0 kepper功能*bit [12]: 1 pull/keeper使能*bit [11]: 0 关闭开路输出*bit [7:6]: 10 速度100Mhz*bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力*bit [0]: 0 低转换率*/ldr r0, =0X020E02F4/*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE */ldr r1, =0X10B0str r1,[r0]/* 4、设置GPIO1_IO03为输出 */ldr r0, =0X0209C004/*寄存器GPIO1_GDIR */ldr r1, =0X0000008str r1,[r0]/* 5、打开LED0* 设置GPIO1_IO03输出低电平*/ldr r0, =0X0209C000/*寄存器GPIO1_DR */ldr r1, =0str r1,[r0]/** 描述：loop死循环*/loop:b loop
STR将R1值0xFFFFFFFF作为R0中的值，使能CCGR时钟。在手册上可以看到CGR值为11时候，时钟在任何模式下都打开。
在核心板电路图可看到，LED0连接芯片引脚GPIO1_3口
设置IO复用方式，将其设置为GPIO。
设置复用的寄存器为IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03，寄存器地址为0x020E0068，将值设置为0101,ALT5模式，即作GPIO1功能。
同理再设置GPIO1_IO03，寄存器为IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03，查手册可得地址与寄存器各位上的功能，配置其电气属性。
GPIO1_DR控制数据。GPIO1_GDIR控制Direction Control，也就是设定是输入还是输出。
四.编译驱动程序
makefile如下：
led.bin:led.sarm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.oarm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elfarm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.binarm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.disclean:rm -rf *.o led.bin led.elf led.dis
使用交叉编译器编译led.s为led.o文件，再将.o文件链接为.elf文件，在Linux系统下可执行.elf文件，但由于目前为裸机开发，需要再继续编译为bin二进制文件才能烧录进开发板。
五.程序烧录
STM32与51是烧写进内部FLASH，但I.MX6ULL不能这样操作，必须将裸机程序写入SD卡后，SD卡插入开发板，使用SD卡启动进行烧录程序。
SD卡首先格式化为FAT32文件系统，在虚拟机Ubuntu下点右下角连接，将SD卡连接进虚拟机。bin文件烧写进SD卡并不是单纯将其拷贝进SD卡，而是要将其放入绝对地址上，SD卡绝对地址头64K存放的是关于SD卡的分区设置数据。此外bin文件还要在前面添加头部，这需要使用imxdownload软件。执行命令./imxdownload led.bin /dev/sdf，就成功烧录进SD卡。
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