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前言准备材料超声波模块介绍参数测距原理struct timeval结构体gettimeofday()函数demo示例前言
记录pinMode(pin,mode)函数，有时候搞不清。。
pinMode函数用于配置引脚为输入或者输出模式，它是一个无返回值的函数，一般放在setup（）函数体重，先设置再使用。
pinMode函数由两个参数–pin 和 mode，pin参数表示要配置的引脚代号，以Arduino Uno为例，它的取值范围是013，也可以把模拟引脚（A0A5）作为数字引脚使用，此时编号为14脚到19脚。mode参数表示设置的模式——INPUT输入模式或者OUTPUT输出模式，其中INPUT用于读取信号，OUTPUT用于输出控制信号。
配置数字引脚3位输出模式的语句如下所示：
pinMode(3,OUTPUT);
准备材料
超声波模块树莓派3b杜邦线母对母树莓派电源线超声波模块介绍
参数
测距原理
工作原理：
1.超声波模块和单片机进行连接。
2.触发信号，给Trig引脚发送一个大于10us的高电平。
3.发送高电平后，模块会循环发送8个40KHZ的脉冲，与此同时Echo引脚会由低电平变成高电平，这时候就需要开启定时器开始计算Echo引脚的高电平时间，
4.模块接收到返回的超声波时，Echo电平会由高电平变成低电平，此时应该关闭定时器，这个时候的算出来的定时器的时间就是Echo持续的高电平，也就是超声波从发射到传回来的总时间。
5.（除去温度的影响）根据声速为340m/s，来计算（高电平时间 * 340m/s） / 2。 计算的时候注意自己使用定时器获得的时间的单位。记得换算。
接线：
Vcc：超声波模块电源脚，接5V电源
Trig：接收来自树莓派的控制信号，接 GPIO 口
Echo：发送测距结果给树莓派，接 GPIO 口
（值得注意的是：Echo 返回的是 5v信号，而树莓派的 GPIO 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁，因此可以加一个分压电路）
Gnd：接地，接 0v
注意：
（1）超声波模块的VCC电源要接5V的，如果接3.3V，模块的测距数值会不正确，在同一个数值范围波动；
（2）此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作；
（3）测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果；
struct timeval结构体
#include <sys/time.h>//头文件struct timeval{__time_t tv_sec; /* Seconds. */__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */};
其中，tv_sec为Epoch到创建struct timeval时的秒数，tv_usec为微秒数
gettimeofday()函数
/* Get the current time of day and timezone information,putting it into *TV and *TZ. If TZ is NULL, *TZ is not filled.Returns 0 on success, -1 on errors.NOTE: This form of timezone information is obsolete.Use the functions and variables declared in <time.h> instead. */extern int gettimeofday (struct timeval *__restrict __tv,__timezone_ptr_t __tz) __THROW __nonnull ((1));
gettimeofday() 功能是得到当前时间和时区，分别写到tv和tz中，如果tz为NULL则不向tz写入。
demo示例
#include <stdio.h>#include <wiringPi.h>#include <sys/time.h>#include <stdlib.h>#define Trig 4#define Echo 5void initFunc(){pinMode(Trig,OUTPUT); //初始化超声波pinMode(Echo,INPUT);}float ultraFunc(){float dis;long start;long end;struct timeval tv1;struct timeval tv2;digitalWrite(Trig,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig,HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig,LOW);while(digitalRead(Echo) != HIGH); // HIGH（1），检测到高电平时跳出循环gettimeofday(&tv1, NULL); // 获取时间（此为高电平开始时间）while(digitalRead(Echo) != LOW); // LOW（0），检测到低电平跳出循环gettimeofday(&tv2, NULL); // 获取时间（此为低电平开始时间，即为高电平结束时间）start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; // 单位（微秒）end = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec; // 单位（微秒）dis = (float)(end - start) / 1000000 * 34000 / 2; // 距离计算（高电平时间 * 音速 / 2）return dis;}int main(){float dis;if(wiringPiSetup()==-1){printf("setup wiringPi failed\n");exit(-1);}initFunc();while(1){dis = ultraFunc();printf("距离：%0.3fcm\n",dis);delay(1000);}return 0;}
工作图：
运行结果：
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