现在对《悟真篇》的内丹修炼作些归纳性的介绍：
《悟真篇》诗词九十九首没有提及下手功夫，这和道家道教不轻泄天机的习惯有关。但从《金丹四百字》、《玉清金笥青华秘文金宝内炼丹诀》我们看到了口授的有关下手功法。所以归纳起来张伯端丹法有（一）筑基；（二）炼精化气；（三）炼气化神；（四）炼神还虚。
筑基阶段命性合炼。开始时，选择适合自己修炼的时间和场所，根本不必追求“空山静室”。端坐、平视、双眼微闭、两手虚握太极，顺着呼吸的自然起伏，使自己的气息沉到下丹田，即脐区。这时自我感觉应当是很松很静。心静至神静的过程称守一，也就是意守下丹田，重心也应保持在下丹田。觉得丹田气足了就要准备通关，当然这个气还是后天之气。
通三关，即打通背后三关。气从尾闾处升起，使它慢慢上升，这是通尾闾关。气运至后背，几乎与心脏等高的地方，称之谓夹脊关，气容易从此处通过。气运到后颈脑下与口相对应的玉枕关时，道路不通畅，需要花大力气慢慢通过。如果通过太快，气容易上冲而至偏差。从尾闾到头顶泥丸宫，（一说）再到上嘴唇处，称逆运督脉。由泥丸宫往下，（一说下嘴唇）经过印堂鼻窍即鹊桥，再经十二重楼，即喉管进入绛宫，即中丹田，下行至下丹田即通任脉。任督二脉通，这时运气不运药，故只能称通脉或称转轱辘，如果运转中有了药，那就得称小周天了。通与不通，全在于意念的运用，凭意念去体察。如果有气感、有热的感觉，则说明任督已通。任督二脉是八脉的枢纽，任督二脉通了，其他六脉也随之而通，（如果有药其中，则为大周天）全身也就通畅无阻。筑基的过程是有为的，运的都是后天之气。筑基目的是补人体亏损，活络经脉，通气血。
筑基的关键是要处理好气息。人生全靠一口气，日常呼吸，呼出时，小腹内缩；吸进时，气下沉，小腹微有上升与突起，做到细长无声，这称调息。通任督时要学会呼出时连同小腹突起，吸气时小腹内缩，即靠意念持内气沿着督任二脉循环呼吸，这叫调真息，也称橐籥功夫。开始阶段可以用调息方法，使自己入静，但要真正通任督二脉必须学会逆呼吸，即当外气入腹时真息从腹底沿督脉上升头部百会穴；外气从鼻子呼出时真息从百会穴沿着任脉下降到腹底。
炼精化气阶段，内丹功法称初关。运行的线路和筑基时一模一样。这个阶段的主要任务是在筑基的基础上进一步锻炼精气神，达到元精元气与神合凝生成药，也称炁。如果说筑基阶段以炼气为主，气在任督二脉不断循环运行，那么炼精化炁是指药沿着任督二脉循环运行，称运河车，运行中使药不断纯化。过尾闾关时需要细步慢行，如羊驾车；经过夹脊关时象鹿驾车，可以大步急奔；过玉枕关时，通道较小，要象牛驾车一样用力猛冲。从泥丸宫下行要结合沐浴和退符，使得到初步凝练的药归于丹田。
上药三品，神与气精，其实精气神三者是并立的，根据内炼的不同层次和位置分别冠以元气、元精、元神。筑基使人增加元气。炼精化炁就是让精气神进一步合炼。起始阶段合炼出来的称外药，外药是生而采的，即筑基阶段在气海里贮满了元气，在静极一动的时候就表明活子时到来，意味着外药生成，这时就要开始采药。药生成于西南即腹部。采取以后就要封固在丹田。封固的目的在于继续炼药，使它越来越纯。元神运行到一定程度就会与已经积蓄的元炁在下丹田交会，产生一种比外药更纯的真种子，不采它，它永远是气的一种，只有采了它，它就能迎合外药成为“炁”，结成丹母。有了丹母才能归根复命，所以炼精化炁阶段实际上就是“三归二”的过程。
要做到“三归二”就要运河车，这是一个比喻，在通关的基础上将运气改为运药，就是运河车。羊车细步慢行，鹿车大步急奔，牛车用力猛冲，过了三关可以直上泥丸宫，由泥丸宫沿任脉而下丹田，这就是采取药物行周天之法，我们称之谓小周天。
炼精化炁阶段鼎炉的作用不可忽视。《悟真篇》绝句第一首“先把乾坤为鼎器，次将乌兔药来烹”开宗明义，点明鼎器的位置。鼎在乾，即在头顶泥丸宫，为阳，也称阳鼎。器在坤，即在下丹田，为阴，也称阴炉。鼎器的作用就是为药物锻炼提供场所。炼精化炁以上丹田为鼎，以下丹田为炉，这叫大鼎炉。乌为元神，兔为元精。脐下起火，将采到的外药沿着任督升降，也称烹炼。药运至炉称归炉，也就是元精元神和土三家相见，生成丹母，即大药，至此完成“三归二”的修炼。绝大多数修炼者只能修持到这一程度，因此要在筑基和初关上狠下工夫。否则无法进入下一阶段的修炼。
（其实，在道家内丹功修炼中，前面几个阶段的修炼才刚完成筑基功夫，继续修炼下面步骤，才算真正入门。）
炼炁化神是神与炁（丹母）合炼，诞生圣胎，也就是婴儿，完成“二归一”的修炼，一般称之为中关。步骤为凝神炁穴、采大药（丹母）、炼服大药、养药、结丹。神与气交产生外药，内药采而生，然后与外药凝为大药。大药也是采而生，再经过一段时间，一般说七日，可以成胎。修炼方法强调呼吸自然，不必靠意念，只要凝神入定，目光内视观照中丹田。
通奇经八脉的功夫属于大周天功夫。这一理论首先由张伯端提出，明朝的《性命圭旨》发挥了这一理论，《性命法诀明指》完善了奇经八脉的理论和修炼方法。其法是由尾闾到头顶中通督脉；由头顶从前面降至生死窍通任脉；由生死窍到气穴，分二路至后腰眼，通带脉，再到两腋窝定位，然后到两肘外，为通阳腧脉；由手心走至阴腧脉，双双回到胸前，再由胸前降至带脉，合归一处，共同回到生死窍，然后上升至心下绛宫定位，这就是通冲脉，注意不能超过心的高度；下降至生死窍分开，双走两腿外，为通阳蹻脉；然后直至脚底涌泉穴，回升到两腿内侧，是为通阴蹻脉；过生死窍，上升气穴定位，由气穴降至生死窍定位。（参见《历史上的炼丹术》）
炼神还虚阶段是内炼的最高阶段，称上关或九年关。这个“九”是我国古代汉语中最高的阳数，在这里表示要花很多的时间才能炼成由一归无的性功。归无就是归道或称归无、归根、明心见性。《悟真篇》绝句五十一首：“万物芸芸各归根，返根复命即常存”，群阴剥尽才能归根，跳出樊笼才能常存。要做到这一点，必须将阳神搬移到上丹田。一般说来，上丹田是炼阳神和阳神所居的地方，中丹田是元炁所居地方，下丹田是元精所居的地方。阳神上移就是要将在前面三个阶段的基础上炼就的圣胎送至上丹田，功夫不在通关，运河车，而全在于处虚无之境，以虚无之心炼虚无之性情，达到常定常寂，感而遂通，出生入死，圆通无碍，彻底解脱，似与天地永存。这个时候万法皆空，万宗皆同，真如诗中所说“如来妙体遍河沙，万象森罗无碍遮。会得圆通真法眼，始知三界是吾家”。性命双修，儒佛道兼修，但归根结底还是落实在形神一致，形神相依、留形驻世而求长生的道家的生命观上。
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