扩展卡尔曼滤波原理(EKF)

在SLAM系统里，很难满足KF中线性化的假设，SLAM系统里的状态转移函数和观测模型均是非线性的，即

EKF的做法是将上述的非线性函数进行泰勒展开并取前面两项近似为线性函数，即，

其中,为为雅克比矩阵，

使用泰勒展开使得非线性函数近似线性化之后，就满足KF滤波线性化的条件了，所以后面的预测以及更新过程与KF相同。

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