目 次
引言………………………………………………………………………………………1 仿蛇形机器人的原理及研究热点………………………………………………….3仿蛇形机器人的研究意义………………………………………………………….4蛇形机器人的优缺点和用途……………………………………………………….4
1.3.1 蛇形机器人的优点…………………………………………………………. 5
1.3.2 蛇形机器人的缺点…………………………………………………………6
1.3.3蛇形机器人的应用…………………………………………………………..6
1.4课题研究内容……………………………………………………………………….7
2蛇形机器人的机构设计………….…………………………………………………9
2.1 蠕动原理………………………………………………………………………… 9
2.2 蠕动步态规划……………………….…………………………………………9
2.2.1三动杆蠕动步态描述…………………………………………………….10
2.2.2 由三连杆组成的蠕动步态波形传递模型…………………………………11
2.2.3波形传递阶段相邻连杆间相对角位移φi及其角速度分析……………….12
2.2.4 小结…………………………………………………………………………14
2.3机构简图……………………………………………………………………………14
3 蛇形机器人步行机构的结构设计…………………………………………………16
3.1蛇形机器人运动部件设计………………………………………………………..16
3.2 驱动装置设计………………………………………………………………………22
3.2.1驱动方式选择………………………………………………………………22
3.2.2电机选择……………………………………………………………………24
3.2.3传动装置设计………………………………………………………………25
4 控制系统的总体结构………………………………………………………………27
4.1单片机控制…………………………………………………………………………27
4.2 基于CAN总线单片机控制……………………………………………………….28
4.2.1无线传输模块的应用…………………………………………………………20
4.2.2下位单片机系统………………………………………………………………31
4.3控制程序编写………………………………………………………………………36
4.3.1上位单片机的控制程序………………………………………………………36
4.3.2 下位单片机的控制程序………………………………………………………36
4.4 小结………………………………………………………………………………. 37
结论 ……………………………………………………………………………………38
致谢 ……………………………………………………………………………………39
参考文献………………………………………………………………………………40
…………
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