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Jetson AGX Orin安装CUDA+Anaconda+PyTorch+ROS

时间：2019-01-22 21:22:15

1、官网安装SDK Manager

（1）官网下载：SDK Manger下载网址

（2）安装指令：sudo dpkg -i 安装包路径；

（3）该过程可能会遇到缺少“libgconf-2-4”报错，解决办法是需要先升级和安装部分库：

sudo apt --fix-broken install sudo apt-get upgradesudo apt update

（4）再次安装即可；

2、打开SDKManager

（1）选择Target Hardware – Jstson Orin

（2）取消勾选Host Machin，勾选Target Harware、TARGET OPERARTING SYSTEM、ADDITIONAL SDKS

（3）coutinue to step 02;

（4）创建相关文件夹并开始下载各种安装包

（5）勾选“I accept the terms and …”,不勾选“Jetson Linux”（不需要刷机）、“Download now…”;

（6）coutinue to step 03;

（7）skip 弹出的flash刷机页面；

（8）在接下来弹出的页面Connection中选择Ethernet，接着在IPv4输入orin的IP地址，最后输入Orin的Username、Password，点击Install；

（9）点击Finish，完成安装；若中途发生报错，在Orin终端中输入 nvcc -V 查看cuda是否安装，已经安装成功即可进行下一步；

3、安装Anaconda

（1）进入/products/distribution#Downloads；

（2）下载64-Bit (AWS Graviton2 / ARM64) Installer（注意下载ARM64版本）；

（3）终端输入 bash Anaconda3-XXXX.XX-Linux-x86_64.sh;

（4）根据提示不断输入yes，按回车，完成安装；

（5）创建conda环境，conda create -n torch12 python=3.8；

4、安装Pytorch和TorchVision

#参考网址：

查看Jetson相关信息：/gpus_list_page_techno_support_content?id=39

下载PyTorch安装包：/Jetson_Zoo#PyTorch_.28Caffe2.29

PyTorch官网：/pytorch/pytorch

TorchVision官网：/pytorch/vision

下载TorchVision安装包：/whl/torch_stable.html

#根据Jetson版本下载安装包，例如JetPack 5.0 -> PyTorch v1.12.0 -> TorchVision v0.13.0

#安装

（1）进入创建好的conda环境：

conda activate torch12;

（2）安装依赖、pip、torch：

sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-devsudo apt-get install python3-pippip3 install Cythonpip3 install opencv-pythonpip3 install tqdmpip3 install rospkgsudo apt install ros-noetic-usb-campip3 install numpy torch-1.12.0a0+2c916ef.nv22.3-cp38-cp38-linux_aarch64.whlpip3 install numpy torchvision-0.13.0-cp38-cp38-manylinux_aarch64.whl

#测试安装是否成功

python3import torch # no error appearsprint(torch.__version__) # get 1.12.0print(torch.cuda.is_available()) # get Tureimport torchvision # no error appears