ubuntu系统重装后环境配置步骤
1 如果安装英文需要中文汉化 可以在设置里面更换语言然后restart 最好选择保留旧的文件名称
2 更换源（清华镜像源） 更新系统的软件包 sudo apt update && sudo apt upgrade
3 配置ibus框架下的输入法 直接执行sudo apt install ibus-pinyin 然后在语言设置中加入输入源 中文（智能拼音）
4 根据项目要求配置ros2环境和docker容器
5 配置ros2环境时可参阅清华ros2镜像参考文档/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 先按照文档更改编码 然后设置资源 sudo apt-cache policy | grep universe 如果出现500 http://us./ubuntu focal/universe amd64 Packages release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64 则继续下一步骤 拉取国外的gpg公钥到本地 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release sudo curl -sSL /ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 在上一步可能出现访问被拒绝的情况 需要到查询的ip地址然后编辑/etc/hosts文件 在最后添加 查询的ip地址 例如 185.199.108.133 然后再次执行sudo curl -sSL /ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 如果成功则无提示 继续步骤 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] /ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 目前为止没有问题的话安装环境就配置好了
6 安装ros2 先执行sudo apt update && sudo apt upgrade更新 然后执行sudo apt install ros-foxy-desktop/ros-galactic-desktop安装相应版本 安装成功后进行测试 因为命令环境变量未配置到bush 所以需要先执行source /opt/ros/galactic/setup.bush 再执行ros2相关命令 也可以直接配置环境变量：echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc 然后执行source ~/.bashrc检查是否设置成功 成功就可以直接使用ros2执行相关命令 而不用每次先执行source /opt/ros/galactic/setup.bush 再执行ros2相关命令
7 安装docker 执行sudo apt install docker.io
8 安装vscode 下载deb包（官网下载过慢可以复制链接，然后将域改成vscode.) 然后执行安装的指令即可
9 如果需要通信 可以安装wine环境包和企业微信wine包 然后就可以使用企业微信了 具体可参考/wmcy123/article/details/125596823 By Leo
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