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0 专栏介绍1 平面2R机器人概述2 运动学建模2.1 正运动学模型2.2 逆运动学模型2.3 机器人运动学仿真 3 动力学建模3.1 计算动能3.2 势能计算与动力学方程3.3 动力学仿真

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1 平面2R机器人概述

如图1所示为本文的研究本体——平面2R机器人。对参数进行如下定义：机器人广义坐标

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