AB相位编码器角度与速度计算

编码器相关计算

编码器线分辨率：10000，即线数2500，一圈A相发出2500个脉冲，AB相位四分频10000个脉冲

转速计算：采样频率为10Hz，采样时间为0.1s（100ms），采样脉冲数为AB_cnt

所转圈数： AB_cnt / 10000

转速 ：（AB_cnt / 10000）* 10（r/s）= （AB_cnt / 10000）* 10 * 60（r/min）

假如采样时间内采集到脉冲数为1，则转速为：

（1 / 10000）* 10 * 60 = 0.06（r/min）

角度计算：

所转圈数： AB_cnt / 10000

机械角度(φ)： AB_cnt / 10000 * 360°

电角度(ψ) ：机械角度 * 极对数（N)，即 ψ = φ * N，

AB_cnt / 10000 * 360° * N

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