编码器零点电角度偏移量
同步电机的控制，转子的位置是必要的反馈。电机的磁极的换向，控制的是电角度。编码器的安装和电角度，存在误差。机械角度的反馈，在多极对数时，需要做一个电角度的转换，进入控制的转子位置的反馈。（一个电角度周期=编码器分辨率/极对数）所以在控制起初的编码器零点的电角度偏移量就是很重要的一个参数，角度不对，Iq、Id的控制就不准确了。
当知道1.此时转子的电角度2.编码器的值。计算编码器零点电角度偏移。
一个电角度周期对应的编码器的值
mt_angle_encode = sensor_res / npp
计算没有偏移时，转子编码器反馈对应的电角度
编码器的方向和电机方向相同：
ideal_mt_angle=mt_angle_max*(sensor_pos%mt_angle_encode)/mt_angle_encode
编码器的方向和电机方向相反：
ideal_mt_angle=mt_angle_max*((sensor_res-sensor_pos)%mt_angle_encode)/mt_angle_encode
与转子此时的电角度做差，计算编码器零点偏移电角度
zero_offset = sensor_pos - ideal_mt_angle ；
if (zero_offset<0) zero_offset+=mt_angle_max;
好吧。
电角度=(编码器反馈mod编码器分辨率极对数)÷编码器分辨率极对数×电角度分辨率+编码器零点偏移量\text{电角度}=\left( \text{编码器反馈}mod\frac{\text{编码器分辨率}}{\text{极对数}} \right) \div \frac{\text{编码器分辨率}}{\text{极对数}}\times \text{电角度分辨率}+\text{编码器零点偏移量} 电角度=(编码器反馈mod极对数编码器分辨率)÷极对数编码器分辨率×电角度分辨率+编码器零点偏移量
已知编码器反馈和电机电角度
编码器零点电角度偏移=电角度−(编码器反馈mod编码器分辨率极对数)÷编码器分辨率极对数×电角度分辨率\text{编码器零点电角度偏移}=\text{电角度}-\left( \text{编码器反馈}mod\frac{\text{编码器分辨率}}{\text{极对数}} \right) \div \frac{\text{编码器分辨率}}{\text{极对数}}\times \text{电角度分辨率} 编码器零点电角度偏移=电角度−(编码器反馈mod极对数编码器分辨率)÷极对数编码器分辨率×电角度分辨率
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