如果我们做了一个小的创意作品，而它需要远距离的无线控制，比如遥控车、遥控航模、遥控船等，这时候我们必定会认真考虑如何实现无线控制这个问题。蓝牙、WiFi、ZigBee、NRF、HC-12等都可以，但是也都不同程度上存在一定的弊端，而且使用以上几种方式都得另外制作一个遥控器实体，既然如此那么为什么不考虑直接使用成熟的商业遥控器呢？比如便宜好用的天地飞、高端的Futaba等。它们自身就是一个成熟的遥控器，有两个遥杆，至少四路信号输出，千米级的稳定传输，一切看来似乎都是这么美好！但问题是如何接收到并解析出它们所发出的信号呢？下面就来解决一下这个问题！
首先得了解一下遥控器的基本常识，就是遥控器和接收机之间有自己的通信协议，这个协议各个遥控器厂商都有自己的一套标准而且之间互不兼容，但是接收机输出的信号却有较为统一的标准，常见的有PWM、PPM、各种.bus(比如Futaba的s.bus),这里面最简单的自然就是PWM了，接收机的每个引脚单独输出一路PWM信号，发送给执行器或者飞控，在固定翼航模上面通常都是直接发给执行器（舵机、电调等），实现对它们的直接控制。 PWM是一种高低电平信号，通过高电平的持续时间（脉冲宽度）来传输信息，在遥控器上这个脉冲宽度通常大约是1000-2000毫秒，电调和舵机接收的信号范围通常也是1000-2000毫秒。那么如何使用Arduino来获取到这个脉冲宽度呢？这就要用到Arduino的外部中断了（当然单片机系统都有中断功能），通过两次中断事件发生的时间间隔来获取脉冲宽度。解决了这个问题，那么就可以使用遥控器去控制航模、车模、船模了！（令人愉快的事情又多了一件！）
下面是Arduino MEGA获取天地飞7遥控器信号并发给电调和舵机来控制航模的一段代码：
#include <Servo.h>#define forward_back_pin 19 //2通道#define left_right_pin 20 //1通道#define power_pin 21 //3通道//中断引脚编号#define forward_back_int_pin 4#define left_right_int_pin3#define pow_int_pin 2//4路舵机和1路电调的引脚#define forward_back_servo_pin18#define forward_back_servo_pin29#define left_right_servo_pin1 10#define left_right_servo_pin2 11#define pow_servo_pin12Servo forward_back_servo1;Servo forward_back_servo2; Servo left_right_servo1; Servo left_right_servo2;Servo pow_servo; int power_val=0,forward_back_val=0,left_right_val=0;unsigned long timer1=0,timer2=0,timer3=0;void setup() {Serial.begin(115200);pinMode(power_pin,INPUT);pinMode(left_right_pin,INPUT);pinMode(forward_back_pin,INPUT);//注册中断函数attachInterrupt(pow_int_pin,power,CHANGE);attachInterrupt(forward_back_int_pin,forward_back,CHANGE);attachInterrupt(left_right_int_pin,left_right,CHANGE);pow_servo.attach(pow_servo_pin,1000,2000);forward_back_servo1.attach(forward_back_servo_pin1,1000,2000);forward_back_servo2.attach(forward_back_servo_pin2,1000,2000);left_right_servo1.attach(left_right_servo_pin1,1000,2000);left_right_servo2.attach(left_right_servo_pin2,1000,2000);}void loop() {// Serial.println("!!!!!!!!!!!!!!!!!" );// Serial.println("Pulse Value Is : ");// Serial.print("power:");// Serial.println(power_val);// Serial.print("left_right:");// Serial.println(left_right_val); // Serial.print("forward_back:");// Serial.println(forward_back_val);// Serial.println("!!!!!!!!!!!!!!!!!" ); // delay(1000);pow_servo.write(power_val);turn();fly();}void turn(){left_right_servo1.write(left_right_val);left_right_servo2.write(left_right_val);}void fly(){forward_back_servo1.write(3000-forward_back_val);forward_back_servo2.write(forward_back_val);}//油门信号中断函数void power(){if(digitalRead(power_pin)==HIGH){timer1=micros();}else{power_val=micros()-timer1;}}//前后舵量信号中断函数void forward_back(){if(digitalRead(forward_back_pin)==HIGH){timer2=micros();}else{forward_back_val=micros()-timer2;}}//左右多量信号中断函数void left_right(){if(digitalRead(left_right_pin)==HIGH){timer3=micros();}else{left_right_val=micros()-timer3;}}
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