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1、Rojas，A．．Trajectorylanninginroboticscontinuousathalications，IEEEJ．RoboticsamAutomationHA一，，PP．[】Brand，L．，，AdvancedCalculus，JohnWileyamSons，NewYork[】J．Y．S．Luh，M．W．Walker，andR．P．Paul，“nLiHeComutationalSchemeforMechanicalManiulators，”TransactionsoftheASMEJournalofDynamicSystems，Measurement，andContrOl，[】负超。
2、ystemsbyDiscretization．IFAC．．：．[】赵新华，曹作良．可移动机器人的运动学模型与控制原理[J]．机器人，，()：．【】王志文，郭戈．一种新的移动机器人路径跟踪控制策略．兰州理工大学学报，，()，卷．[】胡终须，胡跃明．基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪[J】．控制与决策，，()：．【】KimYH，LewiSFL．NeuralNetworkOututFeedbackControlofRobotManiulators【J]．IEEETrans，Robotiesandhutomation，，()：．[]Plett，GregoryL．Adativeinversecontr。伟刚译．机器人机械系统原理：理论、方法和算法．北京：机械工业出版社，，卜[]徐国华，谭民．移动机器人的发展现状及其趋势．机器人技术与应用．，()：[]师名林．移动机械手动力学建模及其仿真研究．．：【]胡坤．移动机械手运动学分析与仿真．．O：M[]张志涌等．精通MATLAB．版．北京：北京航空航天大学出版社．，．【】洪在地，陈力．漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动的完全笛卡尔坐标方法．机械科学与技术，，()：【】熊有伦，丁汉，刘恩沧．机器人．北京：机械工业出版社，．【]霍伟．机器人动力学与控制．高等教育出版社，．【】Ravani，B．andRoth，B．，”Maingsofsatialkinematics”．ASMEJ．Mechanisms，Transm．andAuto．InDesign，PP．[]Ge，Q．J．andKang，D．，，“MotioninterolationwithGcomositeBziermotions”，ASMEJ．MechanicalDesign，．[】Angeles，J．，。
3、dlS+．SCdcd．．Ssdl^CS+．sssdd+．sccddl+．scs(dd．dd)．．scdd．．dd．sc^+．sccdld+．scddls．．sdcd．．sscd^+．ddc^．．scdcd+．scccdd一．ddA=．cddl一．sscdld．．sdscd．．dc^d+．dd+．dd．．ccssdd+．cssdd．．csdd．．csdlds．．csdds．．c^dd+．ccddl．．ddSA．．dds^．．csdld一．csd^s．．csd^s+．cddls．．c^dd．．ccdd+．ccsdcd．．ccsdlsd+．cc^cdld+．c^dc^d．．csddls+．ssss+．cd。
4、lsdc^+．Iscccdld+．sccdld一．ssscdld．．sdsdls+．cdd。．sdd+．dd+．cdd，．sSdd．d^cs+．dsd+．sdd．．cd^f．=．s(．squotA．．c'A+．c'A+．sdd+．ccdld一．(一cd+d)A+．c(cA+sdd+ccdld)一．s(．dcdI+dIds+dlsd+dd、+．cAd+．(s(scdl+sd)一c(一cdl+d))(．Aq．d))f。=．c(cA+sA一．sA+．cdd．scdld一(一cdl+d)(一．scdl．s))．s(s(s一．c^dl^一．d^)c(c+．dd+．sdl^c)d．d一．dl^s^+(scdl+。edmobilerobotwithdoubleSteering[A】．IEEE／RSJIntWorkshoonIntelligentRobotSandSystems[C】．saka，Jaan：IEEECat，．O．【]MehrabiMG，ChengRMH，HemamiA．Dynamicmodelingandcontrofwheeledmobilerobots：theoryandexeriment【A】．ProcofIEEEConfControlAl[C】．Vancouver，CA：IEEE，．．[】D’AndreaNovelB，BastinG，CamionG．ModelingandcontrolofnonhomonymicwheeledmobilerobotS[A]．ProcofIEEEIntConfRoboticsandAutomation[C]．CA，USA：IEEE，．．[】ThanjavurK，RajagoalfinR．Easeofdynamicmodelingofwheeledmobil。
5、动力学模型设计模糊控制方案，使机器人稳定地跟踪期望轨迹。、机器人受环境等因素影响很大，将它们集中起来研究，设计一套符合各种情况的系统算法是优化系统的重点，也是今后研究的核心内容。．参考文献[】吴瑞祥．机器人技术及应用．北京：北京航空航天大学出版社，l．[】(加)安杰利斯(JorgeAngeles)著；宋伟刚译．机器人机械系统原理：理论、方法和算法．北京：机械工业出版社，，卜[]徐国华，谭民．移动机器人的发展现状及其趋势．机器人技术与应用．，()：[]师名林．移动机械手动力学建模及其仿真研究．．：【]胡坤．移动机械手运动学分析与仿真．．O：M[]张志涌等．精通MATLAB．版．北京：北京航空航天大学出。
6、lofinearandnonlinearsystemsUSingdynamiCneuraInetworks[J】．IEEETransactionsonNeuralNetworks(S)，，()：．【】戴先中．多变量非线性系统的神经网络逆控制方法[M】．北京：科学出版社，．dl+．csddlss+．c^ddlsc^+．csddc^．．cddls．．cdl^cs．．ccc^d^+．cscdl^+．cssdl^c+．csddc^+．ccs．．csdd．．scdl^c^+．csc一．c^ddls．．cAdlACS．．ssdd+．csdl^十．ccdd．．csSd^．c^c^dd．．ec^dlA+．sc+．d。
7、．机器人学导论．机械工业出版社，．[】白文峰．足球机器人系统运动学模型研究．年机器人大赛及研讨会论文集．：页【]徐嫌琳，陆文娟，朱纪洪．六主动轮移动机器人的建模及路径跟踪．清华大学学报(自然科学版)年，第卷，第期：页[]MehrabiMG，ChengRMn，HemamiA．ControlofawheeledmobilerobotwithdoubleSteering[A】．IEEE／RSJIntWorkshoonIntelligentRobotSandSystems[C】．saka，Jaan：IEEECat，．O．【]MehrabiMG，ChengRMH，HemamiA．Dynamicmodeling。Rojas，A．．Trajectorylanninginroboticscontinuousathalications，IEEEJ．RoboticsamAutomationHA一，，PP．[】Brand，L．，，AdvancedCalculus，JohnWileyamSons，NewYork[】J．Y．S．Luh，M．W．Walker，andR．P．Paul，“nLiHeComutationalSchemeforMechanicalManiulators，”TransactionsoftheASMEJournalofDynamicSystems，Measurement，andContrOl，[】负超．机器人学导论．机械工业出版社，．[】白文峰．足球机器人系统运动学模型研究．年机器人大赛及研讨会论文集．：页【]徐嫌琳，陆文娟，朱纪洪．六主动轮移动机器人的建模及路径跟踪．清华大学学报(自然科学版)年，第卷，第期：页[]MehrabiMG，ChengRMn，HemamiA．Controlofawheel。
8、ndcontrofwheeledmobilerobots：theoryandexeriment【A】．ProcofIEEEConfControlAl[C】．Vancouver，CA：IEEE，．．[】D’AndreaNovelB，BastinG，CamionG．ModelingandcontrolofnonhomonymicwheeledmobilerobotS[A]．ProcofIEEEIntConfRoboticsandAutomation[C]．CA，USA：IEEE，．．[】ThanjavurK，RajagoalfinR．Easeofdynamicmodelingofwheeledmobil。
9、力学中各项误差项渐趋于零，实现期望路径，并用Matlab做了有效性的仿真实验。本文主要是从事了理论上的具体分析。研究过程当中有关的一些实际干扰和未知因素并没有设计进去，而且研究的方向限于运动学和动力学的初步研究，在时间和资源有限的情况下，迫使结论存在局限性。通过论文的学习，我对机器人产生了浓厚的兴趣，希望在今后的深造中继续对各种机器人的理论和实验进行研究。有几个方向可以在今后的学习中深入探讨防：、移动机械手的解耦方式有待进一步完善。如何通过解耦和补偿来减少误差和干扰，从而提高控制系统的稳定性是一个值得思考的问题。、依靠模糊神经网络控制这种时实性较强的智能控制方法，实现移动机器人自主导航。基于运动学和。erobots(WMRS)USingkane’Saroach[A】．ProcofIEEEIntConfRobotiCSandAutomation【C】．NM，USA：IEEE，．．[】姜雪．自动导引小车(AGV)动力学模型及路径跟踪控制策略的研究．CNKI：CDMD：．．．[】BrockettRB．AsymtoticStabilityandFeedbackStabilization．in：BrockettRS，MiimanRS，Eds．DifferentialGeometricContrTheory，．[]SordalenUJ．EgelandU．StabilizationofNoholonomicSystemsbyDiscretization．IFAC．．：．[】赵新华，曹作良．可移动机器人的运动学模型与控制原理[J]．机器人，，()：．【】王志文，郭戈．一种新的移动机器人路径跟踪控制策略．兰州理工大学学报，，()，卷．[】胡终须，胡跃明．基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪[J】．控制与决。
10、版社．，．【】洪在地，陈力．漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动的完全笛卡尔坐标方法．机械科学与技术，，()：【】熊有伦，丁汉，刘恩沧．机器人．北京：机械工业出版社，．【]霍伟．机器人动力学与控制．高等教育出版社，．【】Ravani，B．andRoth，B．，”Maingsofsatialkinematics”．ASMEJ．Mechanisms，Transm．andAuto．InDesign，PP．[]Ge，Q．J．andKang，D．，，“MotioninterolationwithGcomositeBziermotions”，ASMEJ．MechanicalDesign，．[】Angeles，J．。
11、d)(一．scdl一．sd)一．IA)．sA+．cdd一．scdld一．(scd+sd)d+．dd+．(一s(scd+sd)一c(一cdl+d))(一．c(scdl+sd)+．s(cdl+d))其中：△=．c^dlsdc^+．sdcds^+．cd^ss^c^．．ddlsc^．．c^dlsd+．dlsds^+．sdds^+．sd^ccA+．sd^cs^+．sdds^+．scccdld一．scdsds+．scdcd+．ssdd．．dcdsA．．sd^C．．SCsdld+．SSSsd^C+．SCcdld+．SSCS+．SCcdlcd+．ssscdd．．SSCC^d^+．sdsdls+．Ssdd+．SCcd 。
12、erobots(WMRS)USingkane’Saroach[A】．ProcofIEEEIntConfRobotiCSandAutomation【C】．NM，USA：IEEE，．．[】姜雪．自动导引小车(AGV)动力学模型及路径跟踪控制策略的研究．CNKI：CDMD：．．．[】BrockettRB．AsymtoticStabilityandFeedbackStabilization．in：BrockettRS，MiimanRS，Eds．DifferentialGeometricContrTheory，．[]SordalenUJ．EgelandU．StabilizationofNoholonomicS策，，()：．【】KimYH，LewiSFL．NeuralNetworkOututFeedbackControlofRobotManiulators【J]．IEEETrans，Robotiesandhutomation，，()：．[]Plett，GregoryL．AdativeinversecontrolofinearandnonlinearsystemsUSingdynamiCneuraInetworks[J】．IEEETransactionsonNeuralNetworks(S)，，()：．【】戴先中．多变量非线性系统的神经网络逆控制方法[M】．北京：科学出版社，．dl+．csddlss+．c^ddlsc^+．csddc^．．cddls．．cdl^cs．．ccc^d^+．cscdl^+．cssdl^c+．csddc^+．ccs．．csdd．．scdl^c^+．csc一．c^ddls．．cAdlACS．．ssdd+．csdl^十．ccdd．．csSd^．c^c^dd．．ec^dlA+．sc+．d。
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